三角滨藜的耐盐性试验

通过盐溶液培养、海水灌溉研究了三角滨藜对盐渍环境的反应。结果表明,三角滨藜的种子可在含盐量140mmol/L的溶液中或在含盐量1.0%的土壤中正常萌发,其植株可在纯海水灌溉条件下正常生长,也可在含盐量300mmol/L的溶液中或含盐量1.5%的土壤中生长,并完成其生活史。同时试验还证明,轻度的盐胁迫可以促进三角滨藜植株的生长和叶菜产量的提高。

特小凤西瓜高产周年栽培技术

莱山区位于烟台市东郊,是烟台市主要的西瓜生产和供应基地。莱山区农业局于1993年从台湾省引进特小凤西瓜试种成功后,经过三年的技术开发,总结出一套优质、高产周年栽培技术。1997年全区种植面积达3000余亩,亩产量突破7000 kg,亩收入20000元以上。现将特小凤西瓜高产周年栽培技术总结如下。

基于刚软耦合模型和粒子群优化的手术机器人骨钻削力控制

脊柱椎体的多层复合结构和易热损伤特性要求手术机器人在对椎弓根进行骨钻孔时需精确控制其轴向钻削力。然而人的个体差异和脊柱-软组织构成的刚软耦合结构会使得通用型力控制器的控制精度不足,手术安全性降低。本文旨在提高轴向钻削力控制的精度。首先建立了基于质量、弹簧和Maxwell黏弹性单元的脊柱-软组织系统的刚软耦合模型。然后在离体羊脊柱上进行了应力松弛实验,并基于实测力数据对模型参数进行了标定。采用PID(比例-积分-微分)控制器来调整骨钻的轴向进给速度,并基于标定后的刚软耦合模型的传递函数,使用动态权重的标准粒子群算法整定控制器参数。最后,仿真证明闭环控制系统具有较好的动态性能和鲁棒性。离体羊脊柱骨钻孔力控制实验结果表明,轴向钻削力的阶跃力响应稳态误差小于0.15 N,相对力控制误差小于3%,且无明显超调;正弦力响应幅度在频率为3.49 rad/s时衰减到-3 d B,闭环控制系统具有较好的控制带宽。所提方法的力控制精度和控制带宽能够满足手术机器人执行骨钻削时的力跟踪要求,提高了机器人自动骨钻削过程的安全性。

特小凤西瓜高产周年栽培技术

莱山区位于山东省烟台市东郊，是烟台市主要的西瓜生产和供应基地。莱山区农业局于１９９３年从台湾省引进特小凤西瓜试种成功后，经过３年的技术开发，总结出１套优质、高产周年栽培技术。１９９７年全区种植面积达３０００余亩（６６７米２），６６７米２产量突破７００...