基于嵌入式系统的六轴关节型机械臂系统

基于嵌入式系统设计了一款六轴关节型机械臂系统。六轴关节型机械臂的各关节零件通过3D打印后组装;主控板的微型控制器选用STM32F103C8T6芯片;利用MatLab仿真软件对六轴关节型机械臂进行运动学建模和仿真;采用Java语言开发六轴关节型机械臂的上位机软件,使机械臂可以通过上位机或无线装置实现姿态控制、抓取等操作,并支持动作记忆功能,可重复动作。基于航空精确制导武器部装产线,搭建温度测试工业应用场景,进行六轴关节型机械臂的正逆解与点动实验,为后续数字孪生技术的研究打下基础。

多元统计分析方法在人口年龄结构分析中的应用——以宿迁市宿豫区为例

以宿迁市宿豫区所辖的街道、乡镇为单位,利用2015—2020年的人口统计数据及历年国民经济与社会发展统计报告,分析人口年龄结构的静态特征与动态特征。研究结果显示,宿豫区人口年龄结构具有地域性特征,相近区域相似,不同区域差异明显。对宿豫区少儿人口、劳动力人口和老年人口的占比变化趋势做回归分析发现,三个系数与年份显著相关。利用主成分分析法探讨出生率、死亡率、城镇化、富裕程度等影响年龄结构的因素发现,出生率仍是主要影响因素,城镇化率也是重要影响因素。基于此,通过科学规划公共服务场所与设施、鼓励生育“二孩”“三孩”、做好教育服务设施规划、加大对养老产业的投入力度等策略应对宿豫区人口年龄结构变化,可为政府部门制定相关规划提供参考。

基于半直接法的高度激光里程计

针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)在户外环境中定位与建图鲁棒性、准确性不足的问题,提出了一种基于半直接法的高度激光里程计(height laser odometer based on semi-direct method,SLO)。与现有的激光里程计算法相比,该方法避免了三维点云的显式计算,主动对三维点进行降维处理生成图片,避免了三角测量误差和单目视觉SLAM中的尺度不确定性和尺度漂移问题。在高度图的基础上结合了直接方法和间接方法,使得系统在使用迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)进行帧间匹配时更稳定、更轻便并且计算量小。高度图的使用弥补了直接方法的灰度不变性假设的缺点,并减少了照明的影响。在KITTI数据集和井下作业自动导向车(automated guided vehicle,AGV)平台上的实验结果表明,本文提出的方法有较高的鲁棒性与准确性。

新型湿法纳米银制备技术及其毒性行为

针对目前纳米银(AgNPs)制备方法中存在的纳米银颗粒粒度分布不均,稳定性较差的问题,利用柠檬酸钠和无水乙醇作还原剂,以柠檬酸钠和聚乙烯吡咯烷酮(PVP)作为保护剂制备纳米银。利用紫外吸收光谱分析、XRD、SEM、TEM、EDS、Zeta电位仪等多种技术表征所制备纳米银的特征,结果表明纳米银颗粒为球形面心立方结构,粒径分布范围小,平均粒径在49.3 nm左右,分散均匀。采用室内暴露培养的方式,探究了不同浓度纳米银对反硝化无色杆菌(Achromobacter denitrificans)的毒性作用。研究结果表明,AgNPs可抑制Achromobacter denitrificans的生长以及氮降解能力,并且随着AgNPs浓度的增加抑制作用越强。其毒性原理在于小颗粒纳米银可直接进入细菌体内,导致细菌代谢紊乱,而附着在细胞表面的纳米银,可破坏胞膜表面结构,导致表层膜发生破裂,胞内物质泄漏。

新形势下高校篮球教学改革的思路探究

篮球,是以进攻和防守为主的一种球类运动项目,两队在比赛过程中,其中一队主导进攻,另外一队则主导防守,在攻守之间,能够形成激烈的对抗,并且其中也讲究战术的运用,攻守转换可能就在一瞬之间,所以比赛过程显得异常焦灼而激烈。而在高校设置篮球课程,主要是锻炼学生的篮球技术能力,让学生掌握篮球方面基本理论知识,使学生的体育素养水平得到有效提高。但是,在教学过程中,发现潜在一些较为明显的问题,比如:篮球理论教学与实践教学失衡,存在重实践,而轻理论的现象;又比如:篮球教学方式方法滞后,教师示范性的教学模式,使缺乏篮球基础知识的学生很难快速掌握篮球技术动作要领等。由此可见,从提升高校篮球教学效率及质量角度考虑,本文围绕“新形势下高校篮球教学改革的思路” 进行分析研究价值意义显著。

肥胖患者腹腔镜袖状胃切除术后恶心呕吐的危险因素

目的筛选肥胖患者腹腔镜袖状胃切除术后恶心呕吐(PONV)的影响因素。方法回顾性收集2018年1月至2022年7月择期行全麻腹腔镜袖状胃切除术的肥胖患者病历资料,根据护理记录单中补救止吐药的使用记录定义发生PONV,分为PONV组和非PONV组。采用logistic回归分析法,筛选PONV的危险因素。结果本研究共纳入患者1264例,PONV组263例,PONV发生率20.81%。多因素logistic回归分析结果显示,女性(OR=1.533,95%CI 1.007~2.334,P=0.046)、较高的血清ALT浓度(OR=1.006,95%CI 1.002~1.009,P=0.001)、较高的血清CRP浓度(OR=1.013,95%CI 1.005~1.022,P=0.001)、全麻联合神经阻滞(全麻+腹横肌平面阻滞:OR=2.737,95%CI 1.817~4.121,P<0.001;全麻+其他阻滞:OR=1.899,95%CI 1.249~2.889,P=0.003)、术中使用舒芬太尼(OR=2.114,95%CI 1.308~3.415,P=0.002)是PONV发生的危险因素,而较高水平的血清促卵泡生成素浓度(OR=0.941,95%CI 0.895~0.988,P=0.015)、术中使用右美托咪定(OR=0.640,95%CI 0.417~0.982,P=0.041)、预防性使用止吐药物(术中:OR=0.669,95%CI 0.469~0.955,P=0.027;术后:OR=0.303,95%CI 0.182~0.503,P<0.001;术中+术后:OR=0.215,95%CI 0.107~0.434,P<0.001)是其保护因素。结论女性、较高的血清ALT和CRP浓度、全麻联合神经阻滞、术中使用舒芬太尼是肥胖患者腹腔镜袖状胃切除术PONV的危险因素,而较高的血清促卵泡生成素浓度、术中使用右美托咪定和预防性使用止吐药物是其保护因素。