水下打捞机器人执行器部分失效的有限时间轨迹跟踪控制

[目的]旨在解决船载供电电压降低或控制系统电路腐蚀等原因导致的水下打捞机器人执行器出现部分失效的问题。[方法]考虑到深海鱼雷、载货沉船等工程打捞作业中复杂海洋情况的影响,采用终端滑模观测器对系统不确定扰动进行观测。利用容错控制和有限时间控制方法,在线估计执行器故障系数,设计一种具有终端滑模观测器的有限时间轨迹跟踪容错控制方案。[结果]该方案的系统输出平滑、稳定且能快速到达期望轨迹,同时,与传统容错控制方案相比,降低了水下打捞机器人控制系统的稳态时间,其横向位移降低了10 s,纵向位移降低了15 s。[结论]能够为水下工程机械的轨迹跟踪控制提供理论参考,并具有实际的工程意义。

京杭运河船舶过闸核定准载吨计算方法研究

我国京杭运河船舶过闸吨位多采用船舶准载吨位。随着内河船舶(含京杭运河)标准船型不断发展与演变,当前该吨位核定方法在主力船型和大型船舶准载吨位核定的适应性方面有待提高。对照国内外有关船舶过闸吨位核定方法,本文研究制定了新形势下京杭运河船舶准载吨位核定方法,可为京杭运河过闸船舶准载吨位的核定提供借鉴。