基于占用网格的无人机激光雷达探测技术研究

由于“低慢小”无人机的特殊性,传统雷达很难对其进行有效探测,激光雷达以其独特的优势可以弥补传统雷达在低空探测领域的漏洞。本文将基于原始贝叶斯推理的占用网格方法用于无人机探测,并采用一种循环减法加速的Bresenham算法替代传统Bresenham算法,提升了占用网格的生成效率,该算法每次计算可以更新一行单元格。实验结果表明,改进的Bresenham算法在不同单元格数量下处理时间分别减少约24%、34%、75%和80%,基于原始贝叶斯推理的占用网格方法在一定范围内可以实现对无人机的探测,并且对无人机目标运动属性的分类具有较高的准确率。