基于赋时Petri网的机器人小臂装配线建模

针对机器人小臂装配过程复杂、装配线平衡分析困难的问题,提出一种以自上而下/自下而上为指导思想的赋时Petri网建模方法。根据机器人小臂实际装配的特点,研究了该装配线模型的定义规则和构建方法。在引入模型假设之后,先用自上而下的思想建立基于流程的赋时Petri网模型;再用自下而上的思想建立基于任一工序的赋时Petri网模型;然后将前两步所建模型相结合并细化,从而建立整个装配线的赋时Petri网模型。最后,通过建立和分析对应模型的可达树验证了该建模方法的可行性。研究对指导机器人小臂装配线的构建具有较大的应用价值。

基于改进速度向量场的机械臂避碰方法研究

针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。在此前提下,将速度向量场的比例排斥律改进为指数排斥律,使得机械臂以一条无碰轨迹平稳地从起始位置到达目标位置。仿真结果表明,基于人工势场法的改进速度向量场法能有效地实现机械臂的避碰轨迹规划。