基于LiDAR的掘进机防碰撞系统

针对煤矿井下掘进机操作时存在视野盲区,掘进机与巷道侧帮壁易发生碰撞的问题,依托上海创力集团EBZ160自动化掘进机,设计了一种基于激光雷达的掘进机与巷道侧帮防碰撞系统。通过掘进机机身安装的侧向雷达可以得到掘进机截割回转中心与巷道设计中心线距离和掘进机的偏移方位角,然后根据掘进机上四边缘角点与截割回转中心位置关系,得到掘进机四边缘角点与巷道侧帮壁的最短距离,从而达到检测掘进机与巷道侧帮壁是否发生碰撞的目的。经测试,该系统能有效检测掘进机与巷道侧帮的碰撞,提高煤矿井下掘进机操作的安全性。