基于模糊增益滑模四旋翼无人机自适应容错控制

针对四旋翼无人机执行器故障下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模糊增益滑模的自适应容错控制方法.首先,针对直接控制通道利用自适应机构在线估计执行器故障并加以补偿,采用基于模糊增益的滑模控制器设计可调控制器以满足鲁棒性要求.针对间接驱动通道设计基于模糊增益的滑模控制器,从而实现无人机全通道的容错控制设计,该方法具有良好的容错能力的同时,能很好地抑制系统颤振,获得平滑的控制信号.最后,对四旋翼无人机在不同控制器下的轨迹追踪性能进行了对比仿真,结果表明,系统在故障以及扰动下具有良好的飞行性能.

以油画视角传绘龙门石窟意象之美

龙门石窟雕塑艺术完美表达了高深的传统文化和“天人合一”的意境,具有很强的艺术感染力和社会教化作用。通过探究龙门石窟的意象美,不断在油画创作中弘扬中华艺术瑰宝,推动龙门石窟现代社会价值再生。

土木工程建筑中钢筋混凝土结构施工技术研究

钢筋混凝土结构作为土木工程建筑施工的重要环节,其施工过程非常复杂,很容易受到外界因素影响,一旦出现问题,会给整个土木工程建筑质量带来严重影响。基于此,该文以实际工程案例为基础,来分析钢筋混凝土结构施工的特点,再从不同方面来发现钢筋混凝土施工中存在的问题,针对问题提出有效解决措施,保证土木工程建筑施工质量能达到预期标准。

民族之情 艺术之魂——“加筝扬琴”的完美展示

笔者从"加筝扬琴"的一种完美展示中体会到中华民族音乐风格之情。本文沿着历史的脉络来综述"加筝扬琴"的发展,对《渔舟唱晚》的演奏技法进行具体分析,从而了解"加筝扬琴"对我们的影响。

解冻期温带针叶林土壤微生物量氮和无机氮的时空特征

采用氯仿熏蒸浸提法测定了温带红松林和落叶松林土壤解冻过程中的微生物量氮、铵态氮和硝态氮含量并分析了微生物量氮和无机态氮的变化特征。结果表明,春季解冻期两种针叶林土壤微生物量氮存在明显的时空变化特征,土壤微生物量氮随解冻进程而不断增加,最大微生物量氮出现于解冻后期。两种针叶林0-10 cm层土壤微生物量含量显著高于10-20 cm层土壤。红松林0-10 cm层土壤微生物量氮含量明显高于落叶松林。两种林型土壤的铵态氮含量表现出相同的时间动态特征,均随解冻期的推进而不断升高,最大峰值出现于解冻末期。解冻期两种林型土壤存在两次硝态氮释放峰值,且0-10 cm土壤硝态氮含量显著高于10-20 cm土壤。北方针叶林土壤解冻期微生物量氮含量与土壤水分呈显著正相关关系。

施肥类型和种植年限对淹水稻田土壤可溶性有机碳的影响

采用淹水连续培养法研究了延边地区2种种植年限(80年和120年)3种施肥方式(单施化肥、化肥配施有机肥、单施有机肥)的稻田土壤可溶性有机碳(DOC)的时空分布格局。结果表明:长期淹水培养条件下稻田土壤DOC存在明显的时空变异性;单施化肥或化肥配施有机肥有利于长期淹水稻田表层土壤DOC的释放;单施有机肥促进了深层土壤DOC的积累,使耕层形成明显的土壤DOC垂直空间异质性,而化肥施用则削弱了土壤DOC垂直分布的异质性;连作80年稻田淹水培养期土壤DOC含量高于连作120年土壤,且连作80年稻田培养期DOC含量波动时间(28 d)短于120年土壤(49 d)。

复方青龙衣胶囊对阿霉素肾病模型大鼠尿蛋白及足细胞自噬因子表达影响

目的探究复方青龙衣胶囊对阿霉素肾病模型大鼠尿蛋白及足细胞自噬因子的影响。方法将60只雄性SD大鼠随机分为4组,即空白组(K组)、模型组(M组)、青龙衣组(Q组)、雷公藤多苷组(L组)。除K组注射等体积生理盐水外,其余各组大鼠构建阿霉素肾病模型。造模成功后,Q组给予复方青龙衣胶囊溶液,剂量为378mg/kg/d。L组给予雷公藤多苷片溶液,剂量为7.875mg/kg/d。K组及M组给予等容积蒸馏水灌胃。治疗4周,在第1、2、4周末,收集24 h尿液,测定大鼠24h-UPr。治疗结束后,腹主动脉取血,检测Scr、BUN、TP、ALB、TC、TG。HE染色观察肾脏病理变化,透射电镜观察肾组织超微结构,实时荧光定量PCR检测肾组织Beclin1 mRNA、LC3B mRNA的表达,免疫组化法检测肾组织Beclin1、LC3B及Podocin蛋白平均光密度比。结果M组大鼠24h-UPr、Scr、BUN、TC和TG均升高,TP、ALB均降低(P<0.05);足细胞Beclin1、LC3B mRNA及Podocin蛋白表达均降低(P<0.05);HE染色显示肾小球系膜基质增多,肾小囊腔变窄,炎细胞浸润;电镜观察显示自噬小体减少,足细胞足突融合。与M组相比,Q组及L组大鼠24h-UPr、Scr、BUN和TG均降低,TP、ALB均升高(P<0.05),Q组TC明显降低(P<0.05);足细胞Beclin1、LC3B mRNA及Podocin蛋白表达均升高(P<0.05);HE染色显示肾组织损伤程度减轻;电镜观察显示自噬小体增多,足细胞足突融合程度减轻。结论复方青龙衣胶囊具有降低AN大鼠24h-UPr、Scr、BUN、TC、TG、升高TP、ALB的作用,上调足细胞自噬相关基因Beclin1、LC3B及足细胞标志蛋白Podocin的表达,激活自噬,保护足细胞,减轻肾损伤。

施肥类型和种植年限对淹水稻田土壤可溶性有机碳的影响（英文）

采用淹水连续培养法研究了延边地区2种种植年限(80年和120年)3种施肥方式(单施化肥、化肥配施有机肥、单施有机肥)的稻田土壤可溶性有机碳(DOC)的时空分布格局。结果表明:长期淹水培养条件下稻田土壤DOC存在明显的时空变异性;单施化肥或化肥配施有机肥有利于长期淹水稻田表层土壤DOC的释放;单施有机肥促进了深层土壤DOC的积累,使耕层形成明显的土壤DOC垂直空间异质性,而化肥施用则削弱了土壤DOC垂直分布的异质性;连作80年稻田淹水培养期土壤DOC含量高于连作120年土壤,且连作80年稻田培养期DOC含量波动时间(28 d)短于120年土壤(49 d)。

参芪地黄汤守法思变治疗慢性肾脏病显效1例

慢性肾脏病(chronic kidney disease,CKD)是危害严重的常见慢性非传染性疾病[1]。祖国医学认为CKD的病机为脾肾两虚,升降失司,湿浊毒邪内蕴,耗损气血,阴阳两伤,虚实夹杂[2]。我们师从于国医大师张琪教授,于临床工作中以中药为主配合西药治疗CKD,积累了较为丰富的经验。

FOXD1在胶质瘤组织中的表达及其与患者预后的关系

目的:检测转录因子叉头框(forkhead box,FOX)基因家族成员FOXD1在不同级别胶质瘤组织中的表达,分析FOXD1表达高低与胶质瘤患者预后之间的关系。方法:收集40例中国医科大学附属第一医院神经外科2014年9月至2015年2月行手术治疗的胶质瘤患者肿瘤组织标本,7例颅脑外伤患者内减压切除组织作为对照。通过qRT-PCR以及免疫组化方法分析FOXD1在胶质瘤与正常脑组织中的表达,并行临床病理因素相关性分析。采用Kaplan-Meier法分析FOXD1表达与胶质瘤患者生存期之间的关系,通过检索GEO(GSE4290、GSE2223)及Rembrandt等基因数据库验证FOXD1在胶质瘤组织的表达及其与患者预后的关系。结果:qRT-PCR结果显示WHOⅣ级胶质瘤FOXD1的相对表达量高于正常脑组织以及II级胶质瘤组织(均P<0.01),免疫组化结果显示在胶质瘤组织中FOXD1蛋白的表达与患者WHO病理级别(χ~2=11.73,P<0.01)关联;FOXD1高表达组和低表达组生存率之间差异具有统计学意义(P=0.043)。多个基因数据库检索资料验证结果证实,FOXD1 mRNA在胶质瘤中的表达高于正常脑组织,FOXD1 mRNA表达的升高与胶质瘤患者术后生存期呈负相关。结论:FOXD1在胶质瘤组织中高表达,并且随肿瘤级别升高表达增高,FOXD1的高表达与胶质瘤患者预后呈负相关。

稀土氧化物EuO_x对Pt/CeO_2材料在甲苯催化燃烧中的显著促进机制（英文）

挥发性有机污染物是大气环境中一类重要的污染物质,其污染控制问题已成为21世纪大气污染控制的优先方向之一.甲苯作为一种典型芳香烃在医药、农药、染料合成等多个化工行业中常用作有机化工原料并被排入大气环境,对人类的生产和生活造成极大危害.由于其高致癌性,甲苯在2017年被世界卫生组织国际癌症研究机构列为3类致癌物.在甲苯的催化燃烧降解中,负载型铂基催化剂由于其高效的低温催化活性被学者广泛研究.CeO_2作为一种典型的稀土金属氧化物具有较强的储放氧能力和高温稳定性,被视为负载型贵金属催化剂的优良载体.近期研究表明, EuO_x具有良好的催化氧化活性,并能促进金属氧化物表面氧缺位的形成.为了进一步研究EuO_x与CeO_2之间的协同效应对贵金属基催化剂低温催化性能的影响,我们利用表面模板剂法合成了具有不同Eu负载量的Pt/Eu_2O_3-CeO_2材料并应用于甲苯的深度催化氧化.研究表明, EuO_x的加入显著提高了Pt/CeO_2材料的催化性能,当Eu含量为2.5at%时(Pt/EC-2.5)该材料拥有最佳的低温氧化活性,可在200°C实现对0.09%甲苯的完全降解,在160°C时反应速率和转化频次分别高达0.9 mmolg^(–1)s^(–1)和5.52×10~2s^(–1).相比于Pt/CeO_2催化剂, EuO_x与CeO_2之间的协同作用极大提高了催化剂的氧化还原性能,增大了材料表面晶格氧和Ce3+的含量,并显著提高了贵金属活性相的分散度.通过原位漫反射红外光谱在线分析了甲苯在Pt/Eu_2O_3-CeO_2材料表面的深度降解机理.与甲苯在Pt/CeO_2材料表面的氧化行为相比,甲苯在Pt/EC-2.5催化剂表面的降解遵循典型的Mars-vanKrevelen(MvK)机理.当吸附于稀土金属氧化物载体后,在Pt活性位点、晶格氧及表面酸性位点的联合作用下,甲苯以酮类和醛类为主要的中间产物,被迅速深度氧化为H_2O和CO_2.

心脏再同步化治疗反应性和肺动脉血流动力学参数的相关性

目的:评价心脏再同步化治疗(cardiac resynchronization therapy,CRT)的反应性及其与肺动脉血流动力学参数之间的关系。方法:纳入符合CRT植入适应证的慢性心力衰竭患者,CRT术前1周和术后6个月采用纽约心脏协会(New York Heart Association,NYHA)心功能分级和超声心动图测定左心室收缩末容积(left ventricular endsystolic vulume,LVESV)评价心功能状态,采用右心导管检查测定平均肺动脉压力(mean pulmonary artery pressure,mPAP)、肺动脉收缩压(pulmonary artery systolic pressure,PASP)、肺动脉血管阻力(pulmonary vascular resistance,PVR)等血流动力学参数。左心室逆转重构(left ventricular reverse remodeling,LVRR)定义为CRT术后6个月LVESV较术前下降15%或以上;临床反应性定义为CRT术后6个月NYHA心功能分级降低≥1级以上;肺动脉高压(pulmonary hypertension,PH)定义为mPAP≥25 mmHg。根据反应性不同分为3组:A组(LVRR+临床反应性);B组(无LVRR+临床反应性);C组(无LVRR+无临床反应性)。观察各组术前和术后LVESV,NYHA心功能分级和肺动脉血流动力学参数的变化。采用Kaplan-Meier生存曲线分析各组全因死亡率、死亡或心力衰竭再住院的复合终点事件率之间的差异。结果:纳入45例CRT患者,男36例,女9例,年龄(63.27±9.55)岁;随访(33.76±11.50)个月。A组31例(68.89%),其中PH 9例(9/31);B组8例(17.78%),其中PH 7例(7/8);C组6例,均为PH(6/6,100%)。与术前比较,A组NYHA心功能分级降低,左心室射血分数(left ventricular ejection fraction,LVEF)升高,左心室收缩末期容积(left ventricular end systolic volume,LVESV)降低,同时伴有PASP,mPAP和PVR降低,其变化差异均有统计学意义(P<0.05);B组NYHA心功能分级明显降低(P<0.05),但LVEF和LVESV变化不明显(P>0.05),PASP,mPAP和PVR明显降低(P<0.05);C组NYHA心功能分级、LVEF和LVESV变化不明显(P>0.05),同时PASP,mPAP,PVR变化也不明显(P>0.05)。与C组比较,A组和B组全因死亡率低(P=0.005),复合终点事件发生率低(P=0.001)。结论:CRT术后表现LVRR且有临床心功能改善的患者预后佳。术后无LVRR伴临床心功能改善患者可能与肺动脉血流动力学参数mPAP和TPG等降低有关,其临床预后优于术后无LVRR且临床心功能无改善患者。

工业大麻新品种庆大麻2号的选育

庆大麻2号是2007年以山西省高产优质大麻农家品种阳城057为母本,黑龙江省高抗地方品种肇州大麻为父本进行杂交,连续F5代系谱选择获得的优良新品种。该品种在2013—2014年进行品系比较试验,植株生长整齐一致,熟期早,抗性强。2015—2016年参加全省区域试验,平均原茎产量10 143.9 kg/hm~2,比对照五常40增产12.1%;纤维产量1896.5 kg/hm~2,比对照五常40增产18.0%;出麻率为24.1%,比对照高1.7个百分点。2017年参加全省生产试验,原茎产量10 793.3 kg/hm~2,比对照五常40增产12.8%;纤维产量2001.2 kg/hm~2,比对照五常40增产20.1%;平均出麻率为24.4%,比对照高出2.2个百分点。其主要特征为苗期生长健壮,苗期叶片绿色,后期叶片深绿色;株高约195 cm,无分枝;茎粗约0.5 cm,茎秆直立;雌雄异株,种子颖壳包被紧,种皮灰褐色,有花纹;熟期早,工艺成熟期约97 d;纤维产量高,品质优良。

我国工业大麻发展现状及存在的问题

大麻的种植历史久远,工业大麻是一种极具经济价值的纤维型农作物,在纺织、造纸、美妆用品、医药和保健食品等领域有着广阔的应用前景。本文从工业大麻的生产现状、经济价值、限制工业大麻产业发展的因素和品种选育等方面阐述了当前我国工业大麻产业的制约因素。随着我国对工业大麻合法化种植政策体系的逐步完善,工业大麻研究的进一步成熟,以及利用植物基因工程和基因编辑技术等手段将选育出更多适宜不同产区、不同用途的高产优质品种,促进工业大麻产业良性发展。

长江口横沙北侧岸坡冲刷特征与趋势分析

根据2018年多波束测深系统、双频ADCP获得的横沙岛北侧岸坡水下地形与水动力实测数据,并结合历史地形资料分析该区域冲刷特征与发展趋势。结果表明:横沙北侧岸坡存在近岸冲刷坑,最大冲深约7 m;2002-2018年期间,冲刷坑附近河床经历冲-淤-冲的演变模式,整体呈冲刷状态;2007年后冲刷坑开始形成,并向下游延伸。这主要是因为青草沙水库工程的建设导致北港上段束窄,下段主流南移贴岸,使得近岸河床冲刷加剧。另外,横沙东滩促淤圈围工程抑制了北港与北槽间的水量交换,横沙岛近岸水域水动力进一步增强,也是岸坡冲刷的原因之一。分析表明大潮期间水流处于次饱和状态,岸坡表层泥沙起动流速略小于落急时刻水流流速,横沙北侧岸坡的冲刷可能会继续发展。

LNSST域内参数优化PCNN的多源图像融合

针对局部非下采样剪切波变换(LNSST)与脉冲耦合神经网络(PCNN)工作不稳定、低频子带细节特征不足问题导致的融合图像细节丢失,视觉观感不佳,提出一种LNSST与PCNN结合的融合方法.首先,提出分裂果蝇优化算法对PCNN参数进行优化,消除源图像统计差异对PCNN工作稳定性的影响;然后,通过LNSST,将源图像分解为高/低频子带,并使用引导滤波刺激低频子带以表现更多的细节特征;最后,通过参数优化的PCNN融合LNSST高/低频子带,再经过LNSST逆变换得到完整的融合图像.在多聚焦、红外和医学3类融合任务共90组图像中的实验结果表明,对比多种融合方法,该方法主观上在画面清晰度等方面具有优势,客观上在6项评价指标上有2.9%~29.3%的提升;同时在不同的融合任务中都能有效地保留细节与纹理信息,提高了融合准确性.

用户对于智能语音客服使用行为意愿研究

近年来,随着人工智能与互联网技术的急速发展以及移动智能设备的迅速普及,智能语音客服应运而出。智能语音客服可以为用户提供更加方便的服务,它快速精准的为用户查找相关内容,为用户的疑问提供了更加详尽的回答,并为企业节省了一定的人力成本。目前,学术界对于智能语音客服使用意愿影响因素的相关研究过少。因此本文通过将技术接受模型和计划行为模型相结合构建模型,运用调查问卷收集相关数据并使用结构方程模型进行实证。分析感知易用性、感知有用性等因素对智能语音客服使用意愿的影响,对其进行相关研究,不仅可以提升用户的使用感受,还可以为其进一步发展提供可参考的建议。

NaHCO_(3)胁迫对工业大麻种子萌发和幼苗生长的影响

长期以来,盐胁迫一直是影响工业大麻产业发展的主要非生物胁迫。为探究工业大麻品种对盐胁迫的耐受性,利用梯度浓度试验研究了不同浓度的NaHCO_(3)单盐胁迫对工业大麻品种庆大麻1号种子萌发和幼苗生长等生理性状的影响。结果表明,盐浓度对工业大麻生长状况的抑制作用显著,随着NaHCO_(3)浓度的提高,种子的发芽率、发芽势、萌发指数和活力指数以及胚根长、胚轴长、幼苗干质量呈明显下降趋势;NaHCO_(3)盐溶液对工业大麻根冠比有明显的阻碍作用。

“共享经济”时代

共享经济是一种"合作消费"的生活方式,被美国《时代周刊》列入将改变世界的十大想法之一。共享经济崛起的基础之一是闲置的产能,互联网的出现和普及是共享经济崛起的另一重要基础,这使得闲置物品的交换成为可能。共享经济将成为社会服务行业内最重要的一股力量。

聚合类新闻客户端的传播伦理失范现象研究

从受众、媒体平台不同角度进行关于聚合类新闻客户端的失范现象的归因和探析。研究发现,聚合类新闻客户端通过算法推算技术向社会受众根据自身议程设置内容来进行个性化专属推送,但在其发展过程中出现“信息茧房”“娱乐化”以及社会价值体系误导等问题。提出平衡用户“应知道”与“想知道”的信息推荐内容为主要应对策略。