基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究

地面无人车避障及路径规划是指,无人车在自动巡航过程中,遇到障碍物能够自动避开,并对当前行进路线进行重新规划,重新进入预设路线行驶。本文使用HPI公司的Savage Flux 2350差速驱动越野车作为实验平台,选用开源硬件Pixhawk飞控作为运动控制器,对PX4 Rover软件系统进行二次开发。使用数据采集模块获得超声波数据,并通过串口方式与飞控板进行通信,完成数据交换,从而实现对地面无人车周围环境的实时检测,完成巡航模式下的避障功能。

混合式VTOL UAV动力学建模与仿真

混合式VTOL UAV是简单的将四旋翼和固定翼无人机结合在一起,不仅具备四旋翼飞行器的垂直起降、可悬停的特点,还具备固定翼飞行器的航程远、平飞速度快等特点,具有很重要的应用价值。在该飞行器布局中,四旋翼负责提供升力,工作在起飞和降落阶段;在起飞后则转换为固定翼飞行模式。本文建立了飞行器的动力学方程,并搭建Simulink仿真平台采用PID闭环控制的方法对其进行了仿真,结果表明设计的PID控制器能够使系统的输出有较好的稳定性。