基于点面约束的双机器人协作运动坐标标定

为了解决由于双机器人基坐标系标定时标定精度不高、效率较低而导致双机器人协作定位精度差的问题,论文提出一种基于点面接触约束的基座标定方式.该方式要求两机器人任意姿态运动至“点面”接触,记录当前双机器人关节信息,以平面为已知信息,依据接触点在面上,结合双机器人运动链约束,构建基座标定模型.结合克罗内克积将问题转化为超定方程组的求解问题,由于方程求解约束的局限性,因此以方程组求出的值为初值,并使用高斯-牛顿算法对旋转矩阵进行迭代优化,最终可以成功标定双机器人的基座,并利用数值仿真与实际物理实验验证了该标定方式的可行性与准确性.

面向双机器人打磨过程的运动规划研究

针对双机器人轮毂打磨系统的运动规划问题,建立双机器人协调相对运动的运动位姿约束模型,并利用激光跟踪仪及七点法的标定方式分别解决模型中对于双机器人基座标系和工具坐标系的标定问题。选取轮毂边缘面,搭建仿真平台对运动模型进行验证,最后搭建基于dSPACE控制器的双机器人协调打磨实验平台,进行了协调打磨位置跟踪实验,结果表明:打磨机器人位置跟踪精度在4 mm以内,证明了模型的准确性与可行性。

基于三维点云的双机器人协作打磨轨迹规划研究

针对轮毂工件在单机器人打磨过程中作业空间受限、空间打磨轨迹复杂等问题,本文对夹持轮毂机器人和打磨机器人组成的双机器人协作打磨的轨迹规划展开研究。首先,建立双机器人协作打磨坐标系和待打磨点、打磨工具位姿数学模型,分析双机器人运动学约束关系;其次,将轮毂三维点云模型的点云坐标系姿态标准化,把轮毂表面最大主曲率绝对值作为拟合曲面曲率的估计值,并令其作为衡量标准来提取点云特征线,获得精确的空间打磨轨迹。在Matlab/Simulink上搭建仿真实验平台验证方案的可行性,结果表明:所建立的平台能实现双机器人打磨的轨迹规划和协调运动,且预设打磨轨迹与运动轨迹一致,运动状态连续,满足双机器人协作打磨的要求。

纤维蛋白原与痴呆关系研究的进展

通过控制潜在的危险因素,在痴呆前期就对其进行干预至关重要。然而,目前尚无明确的实验室指标可在早期对痴呆进行预测。既往文献显示,脑血管病的危险因素,如血浆中的纤维蛋白原(Fg),与痴呆有一定相关性。本文就Fg与阿尔茨海默症和血管性痴呆关系研究的进展作一综述。