三自由度Delta机器人工作空间仿真方法研究

为了解决三自由度Delta机器人工作空间的仿真问题,在总结已有的Delta机器人工作空间仿真方法的基础上,基于Matlab和Catia提出了三种具有代表性的Delta机器人工作空间仿真方法,以实验室已有的三自由度Delta机器人为研究对象,按照其结构参数使用三种方法进行工作空间的仿真,对仿真结果进行对比分析,用实验室实物测量的数据进行验证。结果表明:三种仿真方法得到的工作空间相同,说明三种仿真方法都是可行的,其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主动杆输入角度范围可调的优点,仿真结果与实验室测量数据吻合度最高,将主动杆输入角度逐步增大并使用该方法进行仿真发现:工作空间由下至上,由中心至边缘,沿三根主动杆方向,逐渐增加,直至完整。

一种沥青路面动水压力模拟试验台配重部分设计

动水压力破坏是路面损害的一个典型形式,为更好地研究路面动水压力破坏,通过研究不同车型在雨天行驶产生的动水压力,确定了3种主要车型的接地压力,以调整配重的形式,通过对沥青路面动水压力模拟试验台的配重部分选型计算,设计了沥青路面动水压力模拟试验台的配重部分,实现了单一设备对多种规格的汽车产生动水压力损坏的模拟。

一种六足式机器人的运动学分析

本文通过机器人结构分析,设计了一种具有稳定结构的六足式机器人,并利用solid works建模。研究结果表明:此种六足式机器人结构在运动过程中重心位置变化在开始运动时有较大波动,一定时间后趋于平稳;且机器人的接触力按照三角姿态变化,接触力的大小维持在一定范围内。