基于粒子滤波和UKF联合滤波的卫星姿态估计

针对矢量观测的三轴稳定卫星的姿态估计问题,提出了基于粒子滤波(PF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)的一种联合滤波方法.为了避免粒子滤波的状态高维数引起的计算量过大、难收敛等问题,采用UKF滤波来估计陀螺的漂移,从而使粒子的数量大大减少,以较少的运算量获得较好的滤波效果.另外,通过定义增量误差四元数和采用无冗余的广义罗德里格参数(Generalized Rodrigues Param eters)(三参数)描述卫星姿态,使四元数的归一化处理是隐含的,从而解决了四元数的归一化所造成的协方差阵奇异问题.将该方法应用于某型号卫星的姿态估计,并与UKF相比,即使在较大初始姿态误差情况下,算法也能很快地收敛,验证了所设计的姿态估计算法是可行有效的.

基于Marginalized粒子滤波的卫星姿态估计算法

针对具有矢量观测的卫星姿态估计问题,提出一种基于Marginalized粒子滤波(MPF)的算法.采用Rao-Blackwellization技术,将卫星模型状态向量中的线性状态部分(陀螺漂移)和非线性状态部分(卫星姿态)分开处理,从而使得估计的方差降低,以较少的运算量获得较好的估计效果.通过引入解决含等式约束条件的估计问题方法,保证了姿态四元数的归一化.将所提出的方法应用于某型号卫星,仿真验证了用该算法处理卫星姿态估计问题的优越性.

红外地平仪姿态测量误差模型

分析得出地球扁率和红外辐射是扫描式红外地平仪测量误差的主要原因。针对地球扁率 ,基于方位角的确定 ,分别给出了滚动角和俯仰角的测量误差模型。在地球红外辐射方面 ,给出了确定地平仪扫入、扫出点位置的方法 ,进而给出地球红外辐射误差的计算方法。最后 ,通过算例 ,给出了有关仿真结果 ,对方法的有效性进行了验证。

改进型UKF滤波算法的卫星姿态估计

针对矢量观测的三轴稳定卫星的姿态估计问题,提出了一种改进的UKF(unscented Kalman filter)滤波算法.它通过引入简化球形分布Sigma点UT变换(SSUT),使得Sigma点的数量减少,从而在与UKF算法估计精度相当的情况下,计算量大大减少.同时,该算法依据姿态四元数与修正罗德里格参数之间的变换关系以及Sigma点的本质属性,保证了在姿态估计过程中四元数满足归一化约束,并且给出了过程噪声方差阵的选取方法.与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,无需计算Jacobian矩阵且具有更高的估计精度,并且对初始姿态误差更具有较好的鲁棒性.数值仿真表明该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量.

基于平方根Unscented卡尔曼滤波的无陀螺卫星的姿态估计

针对无陀螺卫星的姿态和速度估计问题,提出基于平方根UKF滤波(SquareRootUnscentedKalmanFilter)的估计算法。为了避免欧拉角带来的奇异问题,采用四元数描述卫星的姿态参数。考虑卫星的非线性模型,采用Cholesky和QR分解,从而平方根UKF滤波方法不仅能保证协方差矩阵的正定性,并且还可以提高算法的计算精度。利用测量矢量的信息,该算法能估计三轴稳定卫星的姿态,且计算简单,无需计算Jacobian矩阵。数值仿真结果表明,所给出的方法是可行而有效的。

艾灸治疗带状疱疹50例

目的:观察灸法治疗带状疱疹的疗效。方法:将符合诊断标准的98例带状疱疹门诊患者随机分为治疗组50例和对照组48例,治疗组采用艾灸疗法,对照组口服阿昔洛韦加甲钴安、皮疹外涂阿昔洛韦软膏。结果:治疗组总有效率100%,治愈率84.0%;对照组总有效率87.5%,治愈率52.1%;两组比较有显著性差异(P<0.05)。结论:灸法治疗疱疹有提高机体免疫力,抑致病菌的功效。

针刺配合捏脊治疗更年期综合征

针刺配合捏脊治疗更年期综合征姜雪原（河北省石家庄市中医院针灸科，０５００５１）笔者采用针刺背俞穴配合捏脊疗法治疗更年期综合征，收到满意效果，现报道如下。１一般资料本组３５例中，男３例，女３２例；年龄最小４６岁，最大５５岁；病程最短半年，最长２年。２治...

基于TAM的卫星角速度粒子滤波估计算法

针对带有三轴磁强计(TAM)的低轨对地卫星非线性模型的角速度估计问题,提出一种新的基于粒子滤波(PF)的卫星角速度估计算法.该算法不需要地磁场模型矢量和卫星姿态信息,只依靠TAM测量输出和PF滤波方法来解决角速度估计问题,取得了较高的估计精度.同时,为解决转动惯量参数可能存在未建模特性的问题,采取了双PF滤波器既估计角速度又估计转动惯量参数,从而避免由于状态高维数而引起的PF算法的计算量过大问题.考虑到采用粒子滤波估计转动惯量参数的特殊性,引入参数估计的核光滑(Kernel smoothing)方法,进而提高了转动惯量参数估计的精度,减少了转动惯量的不确定性对角速度估计精度的影响.最后,在不同参数的情况下,与EKF角速度估计方法进行比较,结果体现所提算法在解决角速度估计问题的优越性.

扫描式地平仪姿态测量误差研究

本文讨论了由于地球扁率和地球辐射引起的地平仪测量误差的模型 ,给出了解析形式的姿态误差的计算公式。同时还对地平仪测量误差的原因进行了分析 ,最后 ,通过算例 。

益水降浊方循经导入法治疗脂肪肝的临床观察

目的:观察益水降浊方循经导入治疗脂肪肝的临床疗效。方法:将100例随机分为对照组45例,采用常规治疗加大黄虫丸;治疗组55例,在常规治疗基础上,予益水降浊方循经导入治疗。结果:治疗组总有效率为90.9%,对照组73.3%,治疗组总有效率明显优于对照组(P<0.01),两组治疗后临床症状及血清ALT、AST、TC、TG浓度均有显著性改善,且治疗组与对照组治疗后比较差异有非常显著性(P<0.01),治疗组治疗后B超检查正常肝脏增加率及中重度脂肪肝减少率明显高于对照组,两组治疗后比较差异有非常显著性(P<0.01)。结论:益水降浊方循经导入治疗脂肪肝可显著改善其临床症状、肝功能,降低血脂,改善B超影像,有助于提高临床疗效。

发泡灸配合中药内服治疗局限性神经皮炎36例

神经性皮炎是一种神经功能障碍性皮肤病,皮损呈苔癣样变和阵发性剧痒是本病特点.临床上按分布情况分局限性和播散性两种.

基于无线传感器网络的楼宇环境监测系统设计

设计了基于无线传感器网络技术的楼宇温湿度监测系统。该系统完成对各室内温湿度光强数据的采集、传输、存储、分析,具有低功耗、自组织特点。管理节点利用ZigBee网络,根据管理中心的要求发送无线传感器网络各节点温湿度光强数据及报警信息。实验结果表明,ZigBee技术以其低功耗、低成本、网络容量大的特点,在实现实时楼宇环境监测方面有很大的优势,可满足中央空调系统对楼宇温湿度光强的监测需求。

骨痹汤对膝骨关节炎大鼠软骨中基质金属蛋白酶-13及转化生长因子-β_(1)的影响

目的:探讨骨痹汤对膝骨关节炎大鼠软骨基质金属蛋白酶-13(MMP-13)及转化生长因子-β_(1)(TGF-β_(1))的影响。方法:选择健康SD大鼠40只,建立膝骨关节炎模型,随机分为对照组和观察组,每组20只。对照组造模术后不予治疗,观察组自造模成功后,给予骨痹汤熏蒸治疗,疗程4个周。治疗后,比较每组大鼠痛阈、膝关节周径及膝关节活动度情况。采用免疫组织化学法检测各组大鼠关节软骨中MMP-13及TGF-β_(1)表达变化情况。结果:治疗后,观察组痛阈、膝关节周径及膝关节活动范围比对照组明显改善(P<0.05);治疗后,观察组MMP-13表达水平明显下降,且明显低于对照组(P<0.05);治疗后,观察组TGF-β_(1)表达水平明显升高,且明显高于对照组(P<0.05)。结论:骨痹汤可改善膝骨关节炎的疼痛,减少软骨中MMP-13的表达,延缓骨性关节炎的发展,并明显上调TGF-β_(1)的表达,促进软骨修复。

基于DWT/LMS直交自适应算法的非线性系统辨识

针对传统的最小均方(LMS)算法在信号处理中的不足,提出了在变换域LMS算法中实现离散小波变换(DWT)的算法,并给出了基于直交DWT/LMS自适应算法的非线性滤波器的结构.该方法实现简单,可减少自适应滤波器输入相量自相关矩阵的谱动态范围,比传统的LMS算法的收敛速度快,增加了系统的稳定性;将其用于非线性系统辨识,能够改善辨识模型的自适应能力.数值仿真结果表明了本文方法的可行性和有效性.

分力合成和智能材料相结合的振动控制方法

针对采用喷气控制的挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种将分力合成(CSVS)和基于分布式压电陶瓷元件(PZT)振动控制相结合的主动振动抑制方法.研究了将分力合成方法应用于闭环系统的控制.为了将CSVS方法应用于具有常幅值执行机构的系统,提出将PWPF调制与CSVS相结合的方法.为了进一步抑制挠性附件的残余振动,采用分布压电陶瓷元件(PZT)作为作动器,设计正位置反馈(PPF)补偿器,增加挠性结构振动模态的阻尼,使得挠性结构的振动在较短的时间内能够迅速衰减.最后,将该方法应用于挠性航天器的单轴rest-to-rest姿态机动控制,结果验证了该方法的可行性和有效性.