基于动态角色分配的一致性协同无人机编队控制

随着微电子技术、数字通信技术的飞速发展,无人机编队已应用到许多领域;针对无人机编队保持和编队中能耗问题,提出了一种基于动态角色分配的一致性协同无人机编队控制方法;根据无人机运动学模型设计了一种反馈线性化姿态控制器;在此基础上,基于长机僚机模式设计了一种一致性编队控制算法,提升了编队系统的鲁棒性;同时,设计了一种基于匈牙利算法动态角色分配方法,使多无人机在执行任务过程中可依据具体的周围环境情况来重新制定编队方案确定各无人机位置以此来缩小执行任务周期,同时减小整体能量消耗,并以5架无人机构成编队为例开展了编队飞行仿真分析;仿真结果表明,基于动态角色分配的一致性协同无人机编队控制算法保证了编队控制系统的控制精度和鲁棒性,有效地减小了整体的能量消耗。

计及备用容量的光伏发电系统等比例减载调频控制技术研究

光伏(Photovoltaic,PV)系统的引入对电网系统频率的影响不可忽视。文章将系统频率偏差和光伏备用功率相结合,形成等比例变化的减载控制器。在此基础上提出了一种利用PV发电系统的输出功率调节系统频率的控制策略,使不同备用容量的PV发电系统参与频率调节,进而对频率调节水平进行均匀化处理,最终使系统频率稳定。在Power Factory环境下,基于IEEE399-1997系统对光伏减载运行控制与考虑储能的频率控制进行比较,验证了光伏减载运行的经济优越性。

基于多分类概率输出模型的变压器故障诊断

针对传统的SVM方法在辨别故障特征不明确的样本时会导致误诊断的问题,提出一种基于多分类概率输出(MCPO)模型的变压器故障诊断方法。利用Sigmoid函数构建了基于SVM的MCPO模型,模型的输入为DGA数据和变压器故障类型,输出为发生每种类型故障的概率估计,通过制定相关的故障诊断判据利用故障概率信息能够有效的辨识故障特征是否明确。仿真分析结果表明,MCPO模型的诊断结果能够有效识别故障特征不显著的样本,为进一步采取合理的校正措施提供一种参考。

食管癌切除长度的研究(附50例分析)

离体病段食管会缩短,固定后会进一步缩短。本研究准确测量术中肿瘤段及其上、下切除段长度,以病理标本固定后长度为基础,以显微镜下肿瘤外侵长度和缩短比率为依据,来推算在活体上肿瘤实际侵及长度,进而提出食管癌病人癌肿上、下端应切除的最适长度。一、资料与方法自1986～1989年,对50例食管癌切除长度及标本固定后长度进行了详细测量和记录。男36例,女14例;年龄31～69岁。

论高校寝室文化育人路径

寝室文化作为高校校园文化的重要组成部分,发挥着重要的育人功能。高校寝室文化育人对维护校园及社会稳定、顺应高校育人模式创新和适应学生思想行为发展规律等方面都极具必要性。综观高校寝室文化育人工作,目前还存在文化硬件设施建设不足、管理队伍认知不充分、文化育人方式创新不足、学生人文意识淡薄、文化活动参与度不高等问题。探索高校寝室文化育人路径,应立足于文化产业理论与思想政治教育的交叉学科视角,从增强寝室管理主体文化育人观念认知,健全寝室文化育人的制度,加强寝室软件、硬件建设,创新寝室文化育人的网络信息技术方式四个方面入手,促进新时代高校校园文化建设。

贲门癌并急性大出血的外科治疗(附8例报告)

报告8例贲门癌并急性大出血患者,其中7例进行了手术治疗,1例保守治疗。作者提出中年以上患者上消化道大出血时应考虑有责门癌并急性大出血的可能,责门癌并急性大出血并不意味着病变已发展到晚期,切除率仍然很高,对手术治疗应持积极态度。关于责门癌并急性大出血的诊断及手术时机的选择作者介绍了自己的体会,强调如病情允许,在出血48小时内进行内窥镜检查可尽快明确诊断。手术切口的选择要根据病人具体情况确定。

套管针穿刺置管引流肝脓肿

本文报道32例经超声诊断定位的肝脓肿患者经皮肝穿刺置管引流术,以及经抗生素治疗后的疗效分析。经治疗后有明显效果,无并发症及死亡。同时描述在超声下肝脓肿的置管技术及经管的冲洗方法。

食管癌切除长度研究

对31例食管癌切除标本固定后的缩短和局部癌细胞侵犯情况进行了前瞻性研究。发现切除食管标本用95％乙醇固定后,肿瘤段缩短24％,上、下段分别缩短54％和45％。对缩短原因进行了分析。依镜下肿瘤对固定标本侵及范围推算出活体内肿瘤侵及范围。提出手术中食管癌上切端距肿瘤上缘至少应7cm,下切端距肿瘤下缘不应少于6cm。

基于扩张状态观测器的反馈线性化无人飞行器姿态控制

随着集成电子等技术逐渐成熟,无人飞行器得到了广泛的关注和应用;其中,由于飞行器在飞行阶段具有高响应速度、耦合动力学和非线性等特点,使其在飞行阶段的姿态控制成为该领域重点研究的方向之一;针对该研究方向,文章提出了一种基于反步法技术的反馈线性化无人飞行器姿态跟踪控制方案来解决其在受到环境干扰的条件下可以精准跟踪姿态角度的问题;在该方法中,设计了反步法技术拆分简化模型和反馈线性化减少调节参数,并利用扩张状态观测器(ESO)来对扰动进行估计和补偿,同时给出了ESO的收敛性和闭环系统的稳定性来证明该方法的可实施性;最后给出了仿真结果,验证了该方法在干扰的环境下仍可以精准控制无人飞行器姿态。

23例外伤性脾破裂手术保脾效果分析

本文报道经手术保牌的23例病人其结果是2例成功,21例失败。分析手术保脾失败的原因,主要有三方面。(1)伤情复杂而严重,没有足够的时间来手术保脾。(2)脾周血管解剖不熟悉。(3)修补材料应用不当和修补技术不熟练等。

计及谐波指标影响的含分布式电源配电网多目标规划

以分布式电源给配电网带来的电能质量管理问题为研究对象,通过一种考虑谐波指标影响的配电网多目标规划方法,对分布式电源接入配电网的网损和节点谐波阻抗矩阵进行分析;然后以最小网络损耗指标和最大谐波管理指标为目标,通过构造隶属度函数,将多目标优化问题转化为对优化结果的满意度;最后采用乌鸦搜索算法进行求解,并通过对IEEE 33节点配电系统的仿真分析验证所提方法的有效性。

肝囊性疾病的外科治疗

肝囊性疾病分类不尽相同,根据Jef-fre报道,按照病因和病理分类为:一、先天性肝内囊肿:(1)实质性;①孤立性肝囊肿;②多发性肝囊肿(成人或儿童);③先天性肝纤维化。(2)局灶性肝内胆管扩张(Caroli’s病)二、获得性肝内囊肿:(1)炎症性:①化脓性;②阿米巴性;③包虫性,(2)肿瘤性:①良性;②恶性;③损伤性,本文重点讨论先天性实质性囊肿及损伤性肝囊肿的治疗,并对Caroli’s病做以简介。化脓性和阿米巴性肝脓肿及包虫性肝囊肿国内文献较多,不予赘述。先天性肝实质内肝囊肿:(一)孤立性肝囊肿:本病罕见且很少有症状。

基于遗传算法的区域防空部署应用

为解决多武器多要地防空部署问题,从要地防空扩展为区域防空,并以防空区域的兵力部署为研究对象,建立区域防空部署优化的数学模型,设计了求解区域防空部署优化模型的遗传算法,并用一个多武器多防空区域的部署实例进行验证,取得了良好的优选效果.

外伤性脾破裂手术保脾失败原因分析

1986年1月—1989年12月,我院经手术保脾的病人中,有21例失败,本文就21例外伤性脾破裂手术保脾失败的原因进行分析,现报道如下。临床资料本组男17例,女4例:闭合性脾破裂20例,开放性1例:均为脾实质裂伤。1处裂伤的12例,2处或2处以上的裂伤8例,脾碎裂1例;裂伤脾上极或下极的16例,裂伤合并脾门和/或脾血管损伤5例:脾破裂合并肝破裂1例,合并左肾破裂2例;术前发生休克的19例;