一种小型弹载混合式光纤惯导系统设计

为解决混合式惯导在小型弹载惯导系统的应用问题,在论述混合式惯导技术特点的基础上,提出小型弹载混合式惯导系统所涉及的三项关键技术:小型化设计技术,抗振动高可靠锁紧技术和基于降维Kalman滤波的抗扰动自标定技术。重点对第三项技术提出具体的技术方案和实现途径。在建立惯导误差模型的基础上,根据姿态精度因子(ADOP)可观测度设计出混合式惯导系统的自标定流程,进行了卡尔曼滤波的降维处理和抗干扰观测量设计。开展了原理样机的标定试验、力学环境试验和导航精度试验工作,试验结果校验了技术方案的可行性和自标定算法的正确性,为其在小型战术导弹中的应用提供了工程借鉴。

实现惯测坐标系正交同步的系统级标定技术

文中研究目的有两个方面，一是在外场条件下实现低精度测试设备标定高精度捷联惯性导航装置；二是标定过程中实现惯性测量坐标系正交同步，进而提高捷联惯导动态导航精度。据此，文章在深入分析惯性测量坐标系空间相对关系的基础上，对惯性测量坐标系进行正交化，并通过建立正交化后惯性测量坐标系之间的失准角模型，从而完成基于惯性测量坐标系非正交角及失准角的系统级标定滤波器的构建以及系统级标定方案的设计，同时，针对外场测试设备限制文中制定了系统级标定抗扰动措施，并进行了试验验证。试验结果表明：该标定方法可以实现捷联惯导全参数系统级标定，提高系统动态环境下定位精度三倍以上。

一种改进的捷联惯性/天文组合导航方法

针对传统的捷联惯性/天文组合导航系统(SINS/CNS)不能精确估计加速度计偏置而导致导航误差发散的问题,提出了一种改进的组合导航方法。该方法将与位置相关的高度角误差、方位角误差以及由气压高度表得到的高度误差引入到系统的量测方程中,从而抑制了位置误差的发散,解决了传统方法中加速度计估计位置误差时存在的问题。根据上述原理以弹道导弹为载体推导了组合系统的线性模型,最后通过卡尔曼滤波实现了状态估计。仿真结果表明:该方法的导航精度优于传统方法,有效抑制了由加速度计偏置造成的位置误差,验证了该方法的有效性。

一种线运动扰动环境下基于惯性凝固系抗干扰自对准优化算法研究

传统惯性凝固性对准技术可有效隔离角运动干扰环境对捷联惯导自对准精度的影响,但对线运动环境下的抗干扰能力不足。据此,在深入分析线运动干扰对捷联惯导惯性凝固系下自对准精度影响途径之上,对线运动干扰环境划分为速度周期波动、突跳以及速度短期线性漂移。提出采用积分降噪、载体惯性系速度递推拟合与基于带遗忘因子递推最小二乘的速度慢漂提取技术相结合的抗干扰自对准优化算法,并进行了试验验证。试验结果表明,本算法可在5min内实现1.3mil的抗干扰自对准精度。