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题名基于预瞄时间的斯坦利控制算法
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作者
赵琦
许畅
姬晨禹
杨锋
刘栋
刘亮
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机构
北京机械设备研究所
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出处
《汽车实用技术》
2024年第19期22-28,共7页
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文摘
斯坦利算法以前轮中心为误差基准,缺乏人类前视驾驶特性,导致方向频繁修正。同时,当前自动驾驶仿真方法与平台在拟真度上的局限,难以有效验证算法改进的实际效果。文章提出了一种最优预瞄理论与斯坦利控制算法相结合的“预瞄-斯坦利”控制算法,首先基于Carla仿真平台,创建了虚拟组合导航模块和车辆控制器局域网(CAN)通信模块;然后,建立了自动驾驶域控制器在环的仿真平台,并将“预瞄-斯坦利”算法部署在自动驾驶域控制器中进行了在环测试;最后进行了真实物理场景下的实车测试验证。结果可知,一方面通过对比硬件在环仿真和实车测试结果中的“斯坦利-实车”与“预瞄-斯坦利-实车”横向误差,表明了“预瞄-斯坦利”算法整体误差小于斯坦利算法;另一方面对比“预瞄-斯坦利-仿真”与“预瞄-斯坦利-实车”横向误差,验证了所创建的硬件在环系统的准确性和拟真度。
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关键词
自动驾驶
横向控制
预瞄时间
斯坦利控制算法
硬件在环
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Keywords
Automatic driving
Lateral control
Preview time
Stanley control algorithm
Hardware-in-the-loop
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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