基于PLC和PMC的经轴纱机器人控制系统研究与设计

以西门子PLC和PMC运动控制卡为运动控制核心,开发设计了满足纺织行业经轴纱两头夹取、中间旋转、伺服电机驱动和定位的经轴纱自动化装卸控制系统。在控制系统硬件搭建基础上,结合生产过程需求分析了经轴纱机器人多轴运动精确定位和平稳控制,搭建开发了控制系统软件及运行界面。经生产现场实际在线验证,该控制系统运行稳定,有效提升了染色生产过程中自动化水平。

基于欧姆龙NJ控制器的门架式机器人控制系统

为提高钢构行业的自动化程度和生产效率,设计出门架式钢板自动分拣机器人,实现了切割后钢板的自动分拣。门架式机器人的控制系统选用欧姆龙NJ控制器,采用Ether CAT总线方式连接伺服控制器和I/O模块,实现伺服电机的实时控制、多电机直线插补;通过Ethernet连接触摸屏,实现人机信息交互;增加MODBUS通讯模块与企业MES系统通讯,实现生产任务信息的实时通讯。

大型桁架式钢板自动分拣机器人设计研究

针对钢板不同规格、任意排布角度的自动分拣、码放的需求,阐述了一款大型桁架式钢板自动分拣机器人的机械设计方案,并对机器人整机进行了有限元分析。分析结果表明,机器人Y梁变形过大,需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿,使Y梁的最大变形理论值减小为0.4mm。通过现场调试,测得机器人综合定位精度达±2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。

基于CAD图形的特征提取技术在钢板自动分拣生产线中的应用

在钢结构生产线中的钢板自动切割下料工序中,利用钢板机器人进行切割后钢板的自动分拣可大幅提高生产效率,但由于切割后的钢板位置坐标难以提前获取,导致钢板自动分拣机器人的应用受到制约。提供了一种基于钢板下料排布CAD图形文件获取切割后钢板的位置和姿态,通过提取钢板下料排布的CAD图纸中的矢量数据,并将矢量数据中的特征按绘制生成图像,等效为切割下料后钢板实物按一定比例缩放的图像。利用图像识别算法提取由矢量数据绘制成的图像中的图形特征参数,获得各钢板的中心位置坐标。在不增加硬件成本的前提下高效、精确的获取物料的位置及姿态,进而实现了利用机器人进行钢板自动分拣作业的目的。