苹果采摘机器人手臂控制研究

为解决苹果采摘机器人机械手臂控制的稳定性问题,基于拉格朗日力学原理建立了机器人手臂数学模型,设计了机器人手臂控制器。根据控制需要将机器人手臂的控制区域化分为伸展区域和采摘区域:伸展区采用基于正弦和斜坡函数的控制策略向机器人手臂系统输入能量,以保证机械人手平滑地到达采摘区;采摘区采用线性模型分析机器人手臂在该区附近运动规律,判断系统的可控性,设计出线性模型的二次最优控制策略(LQR)。仿真结果表明:该控制器使得苹果采摘机器人手臂到达采摘区后的稳定时间≤2 s,满足控制器设计的精度要求,可完成自然光照下对成熟苹果的采摘。

驮英水库灌区边坡植被混凝土生态护坡技术

传统的边坡防护仅考虑边坡的力学稳定,未考虑生态环境修复,驮英水库灌区采用了兼具边坡防护与生态绿色双重功能的植被混凝土生态护坡,实现了力学加固特性与生态功能的有机结合,文章介绍了植被混凝土生态护坡施工工艺。

新疆克孜加尔水利枢纽工程碾压式沥青混凝土心墙施工技术及质量控制

新疆克孜加尔水利枢纽工程碾压式沥青混凝土心墙各项质量性能指标均满足或优于设计要求。本文着重介绍了碾压式沥青混凝土心墙原材料及技术性质、施工技术和质量控制要点。

碾压式沥青混凝土心墙施工技术探讨

驮英水库采用沥青混凝土作为大坝防渗心墙堆石坝,沥青混凝土心墙作为土坝和堆石坝的防渗系统在坝工上得到广泛运用,具有良好的适应变形能力、抗冲蚀能力强、抗震性能好、耐老化。因此,沥青混凝土心墙坝的安全性很高,是一种优越的坝型。本文介绍了碾压式沥青混凝土防渗心墙的施工准备,施工工艺及施工质量控制措施。

长江三峡永久船闸二期直立高边坡施工技术

本文阐述长江三峡永久船闸二期直立高边坡窄槽开挖中所采用的技术措施.

乌雪特水库低温季节沥青心墙基座混凝土施工技术

乌雪特水库河床段基座混凝土工程在低温季节进行混凝土施工,采用的施工技术及保温措施取得了良好的效果。本文提供低温季节混凝土施工方法,仅供参考。

沥青混凝土心墙与混凝土基座连接方法研究

沥青混凝土心墙作为土石坝的防渗系统得到广泛应用,具有良好的变形适应能力,抗冲蚀、抗老化的能力,同时对坝体堆石骨料要求不高,对地形条件适应能力强。介绍了驮英水库大坝沥青混凝土心墙与混凝土基座连接的方法。

城市建设施工环境防治措施

城市建设与经济发展二者紧密结合，城市建设项目越来越受到人们的关注。但随之带来的环境压力也逐渐凸显出来，施工环境污染问题越来越严重。本文首先对城市建设的利弊做了简单介绍，然后从噪音、大气污染、水污染、固体废弃物污染等方面提出相对用的解决措施。

分析城乡规划设计中生态建筑的设计

城乡规划是我国发展建设的重点,生态建筑设计是城乡规划的核心内容,它代表着城市的形象、文化和内涵,是加速城乡一体化的催化剂。生态建筑设计既要保证建筑设计的科学性和合理性,还需要充分考虑环境因素,从根本上降低对生态的影响,从而提高城市的适居性。只有坚持生态建筑的设计理念,才符合国家建设的要求。生态文明和城市文明息息相关,为了加速城市化进程,应该加强城乡规划设计中的生态建筑设计。本文主要对城乡规划和生态建筑进行分析,进一步阐明二者之间的关系,根据目前存在的问题,提出相应的策略。