机械臂环境三维重建与避障算法研究

为了解决机器人在未知环境中的避障规划难题,提出了一种基于视觉的三维重建与避障规划方法。通过深度相机(RealSense D435i)与机械臂组成手眼系统,首先,根据目标物体与ArUco码的相对关系,通过相机获取的ArUco标记上的特征点坐标,求解出目标物姿态;然后,改进三维重建方法,通过融合机械臂工具末端位姿和多帧点云数据,对环境进行较高精度的三维重建,作为后续规划的障碍空间;最后,应用了快速扩展随机树(RRT)的改进算法进行机械臂的避障运动规划。研究搭建了仿真及控制平台,来进行验证。实验表明:环境三维建模的精度维持在8mm以内,避障成功率为96.5%,平均规划时间为1.2s,验证了方法的可行性。

可修系统的可用度分析方法研究

介绍了一种新的可修系统可用度分析方法———可修系统动态故障树建模分析方法 .为了获得高的可靠性和可用性 ,计算机控制系统大量采用了动态余度管理、储备及复杂的故障恢复技术 ,使计算机控制系统呈现出很强的动态性和实时性 .采用动态故障树与Markov过程综合方法 ,将计算机控制系统的动态时序用DFTA(DynamicFaultTreeAnalysis)描述 ,将系统可修过程用Markov过程描述 ,将系统分解成若干个小的模块 ,逐步计算各模块的可用度、等效故障概率和维修率 ,最后综合进行整个系统的可用度分析 .

汽车尾气净化催化剂的研究进展

汽车尾气已成为环境污染的主要来源之一。一氧化碳、烃类和氮氧化合物是主要有害排放物质。汽车尾气催化净化作为处理汽车尾气的主要手段越来越受到人们的关注。文章简述了汽车尾气净化催化剂的发展过程。同时 ,从催化净化机理。

以价值观为导向的生态学课程思政教学设计——以种群生活史对策为例

生态学是农林高校核心课程,关于生态学课程思政挖掘及其应用已开展较多研究,但是如何将课程思政元素融入每一节课的课程设计案例研究不够深入。本研究以生态学课程“种群生活史对策”小节为教学设计案例,以本小节的学习目标、课程导入设计、教学过程设计,以及教学评价设计等方面进行课程思政元素挖掘和融入,将专业理论知识和思想政治教育理论相融合,探索科学的教学设计思路和逻辑思维方式,为更精准高效实施生态学课程思政之“守好一段渠”提供借鉴。

TBP-煤油/H_2SO_4-Ti(IV)萃取沉淀法制备纳米TiO_2及其光催化活性

以TBP(磷酸三丁酯)为萃取剂,在TBP-煤油/H2SO4-Ti(Ⅳ)体系中萃取Ti(IV),然后将萃取体系的负载中相作为原料液,用氨水沉淀制备纳米TiO2粉末,并对其进行了TEM,XRD表征.以次甲基蓝的光催化氧化作为目标反应来评价TiO2的光催化活性,考察了制备过程中氨水的加入顺序以及焙烧条件对其光催化活性的影响.TEM表征结果表明制备的TiO2粒子分散均匀,粒径在20nm左右.XRD测试结果说明样品焙烧温度在550～800℃范围保持锐钛矿晶型.以制备的锐钛矿晶型样品为光催化剂进行次甲基蓝的光催化降解反应,光照25min,脱色率可达到98%,COD去除率可达70%左右.

开花对两种杓兰光合作用和同化产物分配的影响

对同一生境下黄花杓兰(Cypripediumflavum)和西藏杓兰(Cypripediumtibeticum)开花株与非开花株的气体交换、光系统Ⅱ实际光化学效率(ΦPSⅡ)和14C分配进行了测定,目的在于了解开花对杓兰光合作用以及同化产物分配的影响。结果表明这两种杓兰开花均能通过提高电子传递速率来提升植株的光合作用。相对于黄花杓兰,西藏杓兰开花显著提高植株的呼吸速率,以致其最大净光合速率(Amax)的提升不显著。两种杓兰的花和地下部分(包括根状茎和芽)在同化产物分配上存在竞争关系,因而开花减少了同化产物向植株地下部分的分配。

湿式过氧化物氧化法处理硫化钠废碱液的动力学研究

废碱液中富含硫化物会对废液的生物降解起抑制作用,故废液在排往污水处理之前常须进行预处理。今采用常用于有机物废水处理的湿式过氧化物(Fenton试剂)催化氧化法(CWPO)来对含硫化物的废碱液进行处理,并对其催化氧化硫化钠过程的反应动力学进行研究。实验结果表明:用CWPO工艺对于硫化钠废碱液的处理具有良好的催化氧化效果,反应在120分钟内硫化钠的去除率可达到99%以上。过氧化物催化氧化硫化钠过程符合一级反应动力学,催化剂Fe2+的浓度和溶液的pH值对其影响较小,实验验证了推导出的动力学模型能很好地反映CWPO工艺下硫化钠的降解。过氧化物湿式催化氧化硫化钠废碱液的动力学方程为:0.979220d26.1095exp(29353/)[H O]dC RT Ct?=?

不同居群山桐子果实表型性状变异及与环境因子的关系

以国内14个山桐子居群为研究对象,采用方差分析、相关性分析、聚类分析和主成分分析等方法,探究山桐子果实表型性状变异及其与环境因子的关系。结果表明:(1)山桐子的9个果实表型性状在居群间和居群内均有广泛变异,居群间各表型性状的变异系数为6.47%—32.51%,居群内各表型性状的变异系数为4.69%—35.21%。单串果穗重和单串果实重的变异系数较大,单果横径、单果纵径及单果重的变异系数均较小。河南农业大学林木种苗繁育工程技术中心居群表型变异最丰富,四川省方山村居群最小。山桐子果穗表型性状与果实产量性状呈显著正相关,通过聚类分析可将山桐子14个居群分为4个类群,类群Ⅳ中山桐子果实表型性状最为优良,果穗大、单果重,表现出突出的育种优势。(2)山桐子14个居群地土壤pH在5.36—8.49范围内,多数居群土壤为酸性,土壤有效氮、有效磷、有效钾含量低。(3)环境因子中全氮对山桐子果实表型性状影响较大,土壤pH、有效磷含量与果实表型性状存在显著相关性。山桐子果实表型性状存在丰富变异,果穗外形对其产量有着显著影响;土壤pH及有效磷含量是影响山桐子果实表型性状的主要土壤养分因子,在生产中或可通过调节土壤酸碱度及有效磷含量来达到增产的目的。

纳米TiO_2光催化剂固定化技术及其改性的研究进展

综述了近年来国内外光催化剂的制备及其改性 ,重点介绍了催化剂固定技术方面的研究 ,为今后开发新型、高效。

军事飞行人员劳损退变性颈椎疾病荟萃分析

目的分析归纳军事飞行人员劳损退变性颈椎疾病的发病情况。方法检索Medline、Pubmed、中国生物医学文献数据库、中国生物医学期刊引文数据库、中华医学会数字化期刊全文数据库、维普中文生物医学期刊、中国学术期刊全文数据库,时间范围从各数据库起始收录年至2013年6月有关飞行人员劳损退变性颈椎疾病发病率的相关文献。依据荟萃分析原则,从调查方法、研究对象、样本量、调查结果、研究机构等方面对入选文献进行分析,将文献质量等级分为A^D共4级。分析文献的科学价值,归纳总结这类颈椎病的发病情况。结果共检索出军事飞行人员劳损退变性颈椎疾病相关中文文献121篇,英文文献393篇。其中与发病率有关中文文献12篇,英文文献22篇;A级2篇,B级7篇,C级17篇,D级8篇。飞行相关颈痛发病率为57.98%,颈椎病发病率为32.53%,住院率为5.42%,神经根型颈椎病发病率为0.50%。颈腰椎疾病军事飞行人员住院疾病构成比为10.01%,占停飞疾病的10.60%,均居第一位。结论近60%军事飞行人员会发生飞行相关性颈痛,颈椎病的发病率高达30%以上。颈腰椎疾病是军事飞行人员住院和停飞的第一大病种。

腰椎棘突偏歪征与歼击机飞行员腰椎间盘突出症预后及飞行结论的相关性分析

目的为了明确腰椎棘突偏歪征与飞行能力恢复状况的相关性,探讨其作为确定飞行结论参考指标的可行性。方法回顾2006年9月—2013年4月因腰椎间盘突出症在空军总医院中西医结合正骨治疗科住院治疗的31例歼击机飞行员诊治资料,确定治疗前后腰椎健康等级,并对其中医学鉴定为飞行合格（13例）和暂时飞行不合格（7例）的飞行员进行随访,通过χ^2检验分析治疗后腰椎健康等级与飞行能力恢复状况的相关性。结果飞行结论中飞行合格组与飞行不合格组腰椎健康等级的构成差异有统计学意义（χ^2=24.000,P=0.00）,随访结果中飞行合格组与飞行不合格组腰椎健康等级的构成差异有统计学意义（χ^2=-15.000,P=0.00）。结论根据腰椎棘突偏歪征制定的腰椎健康等级与腰椎间盘突出症歼击机飞行员的飞行能力恢复状况具有相关性,有助于确定飞行结论。

萃取沉淀法制备纳米TiO_2及其对活性红M-3BE的降解研究

采用萃取沉淀法制备TiO2,并以其作为催化剂降解活性红M 3BE。通过正交实验考察了催化剂用量、pH值、光照时间对活性红M 3BE光催化脱色的影响;研究了活性红M 3BE的初始浓度以及Na+、K+、Cl-和SO2-4等对活性红M 3BE光催化降解的影响。结果表明,适宜的反应条件为:pH=4,催化剂用量0 8g/L,反应时间80min。在此条件下脱色率为89%,COD去除率为71%。在酸性条件下,脱色效果优于碱性条件,并且盐离子对脱色率几乎无影响。而在碱性条件下,盐离子对脱色率影响较大。温度对光降解反应影响很小,可以忽略。降解过程遵循准一级动力学方程。

歼击机飞行员胸腰段椎体楔形变与腰椎间盘突出症的相关性分析

目的明确歼击机飞行员胸腰段椎体楔形变与腰椎间盘突出症是否相关。方法选取2006年—2010年因腰椎间盘突出症在空军特色医学中心(原空军总医院)住院治疗的38例歼击机飞行员作为观察组。根据年龄分层随机选取同期来院改装体检的40名健康歼击机飞行员作为对照组,2组再根据有无楔形变将分为楔形变亚组和无楔形变亚组。采用脊柱X线分析软件在腰椎侧位片上测量并计算T11-L1椎体前后缘高度比,胸腰段后凸角和腰椎前凸角。测量腰椎核磁轴位像上突出物最大矢状径,并记录椎间盘突出节段数。结果观察组胸腰段椎体楔形变发生率、楔形变椎体数量、椎体楔形变程度与对照组比较,差异无统计学意义(P>0.05);2组楔形变椎体前后缘高度比无统计学差异(P>0.05)。观察组中楔形变亚a组比无楔形变亚a组胸腰段后凸角大(P<0.05),而2个亚组间腰椎前凸角、椎间盘突出节段数和突出物最大矢状径比较差异无统计学意义(P>0.05)。对照组中楔形变亚b组比无楔形变亚b组胸腰段后凸角大(P<0.05);2个亚组间腰椎前凸角比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论歼击机飞行员胸腰段椎体楔形变对腰椎间盘突出症可能没有力学影响。

干旱胁迫对白花泡桐幼苗根、叶形态特征和生理变化的影响

【目的】探究白花泡桐幼苗根、叶形态特征和生理过程在干旱胁迫下的变化及其之间的相互关系,进一步揭示其干旱适应策略,为泡桐的抗旱研究提供参考。【方法】以白花泡桐幼苗为研究对象,采用盆栽控水法,设置3个水分梯度处理,研究干旱胁迫对白花泡桐幼苗的根、叶形态特征和生理过程的影响。【结果】(1)干旱胁迫下白花泡桐幼苗叶片厚度减小、比叶面积和组织密度增加,根系直径减小、比根长和组织密度增加。(2)干旱胁迫严重限制了白花泡桐幼苗叶片的光合生理活性,随着干旱胁迫的增加,白花泡桐幼苗叶片最大净光合速率降低,暗呼吸速率不变,光补偿点和光饱和点增加。(3)中度干旱胁迫时,白花泡桐幼苗细根呼吸速率和分泌速率同时增加,重度干旱胁迫时,细根呼吸速率持续上升,分泌速率有所降低。【结论】干旱胁迫造成白花泡桐幼苗叶片光合能力降低,比叶面积增加。中度干旱时的根更细、比根长更长,具有更高的呼吸和分泌速率,干旱程度继续增加后,根呼吸速率增加,根分泌速率显著降低。

容错飞行控制系统的可用度分析

在飞行控制系统设计中 ,大量采用容错技术以提高系统的可靠性和可用性。针对复杂容错飞控系统可用度预计困难的问题 ,本文采用动态故障树与 Markov过程综合的方法 ,将独立子树转换为事件的等效故障率和等效维修率 ,递归各事件即可得到复杂系统的可用度 。

遮荫对白花泡桐叶片经济学、水力学和叶片大小性状的影响

【目的】探究遮荫对白花泡桐叶片结构功能的影响。【方法】以白花泡桐(Paulownia fortunei)为材料,设置了无遮荫、(50%)中度遮荫和(90%)重度遮荫3个光照梯度,测定了不同光照处理下叶片经济学性状、水力学性状和叶片大小,分析3个性状间的关系。【结果】随遮荫程度的增加,叶片经济学性状中比叶面积显著增加,叶厚度、叶组织密度和比叶质量显著降低;叶水力学性状中叶脉密度、叶脉直径和气孔密度显著降低,而遮荫对气孔大小没有影响;遮荫后单个叶片面积显著增加。叶脉密度和叶脉直径呈强烈正相关关系,而气孔大小和气孔密度不相关,且叶片上述3类性状呈现较强的耦合关系。【结论】遮荫显著影响白花泡桐叶片的经济学性状、水力学性状和叶片大小。与中度遮荫相比,重度遮荫后叶经济学性状、水力学性状和叶片大小变化幅度更加明显。

光催化氧化法降解对二甲氨基苯甲醛

以 Ti O2 半导体为催化剂 ,研究了对二甲氨基苯甲醛废水的光催化降解。结果表明 ,CODCr3 0 0 mg·L- 1左右的对二甲氨基苯甲醛废水 ,经 3 0 0 W高压汞灯照射 3 .5h,COD的去除率为 98%。同时还考察了催化剂用量、光照时间、初始 p H值等多种因素对光降解的影响。结果表明 。

立德树人在课堂教学中的有效性渗透

党的十八大以来,立德树人就已经成为教育的根本任务。随着教育改革的不断推进,立德树人思想渗透到了各个学科之中。语文学科是初中阶段的基础学科,发挥着重要的育人作用。它蕴含丰厚的文化底蕴和人文气息,能有效地熏陶学生的思想,发展学生的情感,引导学生的行为,因此语文学科与立德树人目标有着密切的关系。本文从立德树人的内涵和价值出发,论述了立德树人思想在初中语文课堂教学中渗透的有效策略,以供参考。

植物根系觅食行为的功能生态学研究进展

为获取更多资源和取得竞争优势,植物需对环境异质性作出响应。根系觅食行为是植物对土壤养分异质性的一种响应,由土壤养分斑块属性、植物自身属性以及共生丛枝菌根真菌等因素共同决定。从4个方面对根系觅食行为的功能生态学进行综述,重点阐述每一方面已有的重要假说和理论:(1)根系觅食行为与土壤养分异质性关系方面,系统解析了根系响应策略(针对养分斑块采取定向增殖还是随机游走策略)与根系形态和生理的可塑性响应(根系觅食范围(scale)、觅食精确性(precision)、觅食速度(rate)等);(2)丛枝菌根网络影响根系觅食行为的角度,探讨了丛枝菌根真菌网络(arbuscular mycorrhizal network,AMN)的生态功能及其在根系觅食行为中的角色;(3)植物竞争对根系觅食行为的影响;(4)植物“碳投资”和菌根“养分反馈”之间的关系。鉴于研究现状与进展,最后指出未来研究需重点关注根系觅食行为的种间差异与关键调控机制,以及AMN对根系觅食行为的影响,尤其是在根系竞争的情形下,同样需进一步厘清植物“碳投资”与菌根真菌“养分收益”之间的关系。

基于道路网络特征的建设用地扩张及其对林地景观的影响——以深圳市为例

道路作为景观廊道,与建设用地景观、林地景观之间存在着复杂的生态学联系。在道路网络迅猛扩展的同时,深圳市建设用地迅速扩张,并对林地景观产生了一定影响。基于土地利用变更调查数据,对1996-2008年快速城市化地区深圳市道路密度与建设用地扩张强度、道路密度与建设用地-林地边界动态的相互关系进行了研究。结果表明,建设用地规模与道路密度、建设用地扩张强度与道路拓展强度呈相关关系,道路网络对城市的社会经济发展有着重要的支撑能力。另一方面,研究期间深圳市林地退化严重,与建设用地接触的单个林地斑块的平均边界长度(林建边界长度)增加,建设用地-林地边界呈现出复杂化的趋势。林建边界长度与道路密度成相关关系,道路密度小于2.5 km.km-2时,道路密度越大,林建边界长度越大,建设用地景观和林地景观的生态学作用越剧烈。