EtherCAT分布时钟同步算法的研究与优化

传统的EtherCAT分布时钟同步算法忽略了主站与参考从站之间的传输延时,导致各从站的初始时钟偏移量的计算结果偏大,降低了主从控制系统的时钟同步精度。针对这一问题,提出了一种优化的分布时钟同步算法,首先测量主站和参考从站之间的传输延时,之后利用该传输延时对各从站的初始时钟偏移进行补偿。为了验证优化算法的有效性,利用搭载Xenomai/Linux系统的实时性EtherCAT主站和多个具有分布时钟的从站搭建了测试平台,对系统的时钟同步性能进行测试。测试结果表明,主站与参考从站之间的系统时间偏差可降低72%,EtherCAT主从控制系统的时钟同步精度有明显提高。

苹果MdPEPC基因家族鉴定及在腋芽萌发中的作用

磷酸烯醇式丙酮酸羧化酶(phosphoenolpyruvate carboxykinase,PEPC)家族蛋白普遍存在各种植物中,在光合碳同化过程中起到重要作用,同时具有多种非光合生物学功能,但PEPC基因在苹果(Malus domestica Borkh.)中尚未研究报道。本研究以苹果新基因组数据为基础,利用生物信息学方法对苹果PEPC家族成员(the members of apple PEPC family,MdPEPC)进行鉴定,并对其在不同组织中的表达谱以及去顶和细胞分裂素噻重氮苯基脲(thidazuron,TDZ)处理后苹果腋芽转录组中的表达模式进行分析,以期探究MdPEPC基因在参与苹果腋芽萌发中的作用。结果表明,苹果MdPEPC家族共有6个成员,分布于6条不同的染色体上,且理化特征较为相似;系统进化树及序列比对分析显示其可分为2个亚组(GroupⅠ和GroupⅡ),其中Ⅰ组含4个MdPEPC家族成员,属于植物型PEPCs,而MdPEPC4和MdPEPC5则与拟南芥细菌型AtPPC4聚类到Ⅱ组;共线性分析表明,MdPEPC成员之间不存在串联重复,含7对片段重复;顺式作用元件分析显示,MdPEPC家族成员不仅受光和逆境等影响,还受多种激素综合调控;表达谱显示,除MdPEPC4和MdPEPC5外,其他植物型MdPEPC在不同组织中均有表达。转录组数据分析表明,去顶和TDZ处理后MdPEPC1和MdPEPC3表达量上调,而MdPEPC2则在处理后48h明显下调表达。综上所述,本研究通过对苹果MdPEPC家族的鉴定和分析,筛选出MdPEPC1、MdPEPC2和MdPEPC3作为调控苹果腋芽萌发的候选基因,以便后期对其进行深入研究。