基于仿生机器人的狭小空间裂纹检测技术

飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期,若不及时发现可能会带来严重的后果,尤其是飞机盒段等狭小空间部位,人不可达,微小裂纹难以快速检查,给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机器人平台,涉及仿生机器人机构、运动行为及步态规划、环境感知和避障等。开展了大量图像文本的数字增强、图像预处理、基于深度学习的图像裂纹算法等研究,在具有狭小空间特征的飞机盒段样件上开展了试验验证,通过盒段内部预设裂纹,有效地集成图像采集模块和仿生机器人平台,并结合图像采集环境调试,机器人路径规划、裂纹算法优化研究等,成功实现了对狭小空间内部的裂纹长度和位置的识别,为后续开展飞机裂纹全覆盖快速检查和维修策略提供技术支撑。