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基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究
被引量:
2
1
作者
齐咏生
孙作慧
+1 位作者
李永亭
刘利强
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期394-403,共10页
为解决移动机器人在同时定位和建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中普遍存在状态精度不高、稳定性差、计算复杂等问题,提出一种基于迭代平方根中心差分卡尔曼滤波(Iterated square root central difference Kalman ...
为解决移动机器人在同时定位和建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中普遍存在状态精度不高、稳定性差、计算复杂等问题,提出一种基于迭代平方根中心差分卡尔曼滤波(Iterated square root central difference Kalman filter,ISRCDKF)的SLAM自主定位算法,以满足SLAM过程中的实时性、准确性等要求。该算法使用中心差分变换处理SLAM的非线性问题,避免了泰勒公式展开中雅可比矩阵复杂运算;同时在滤波更新过程中,通过直接传递协方差矩阵的平方根因子减少算法的复杂度;在迭代观测更新过程中,使用列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt,L-M)优化方法引入调节参数,实时修正协方差矩阵,达到提高算法精度、增强稳定性的目的。仿真结果表明,在相同的数据模型和噪声环境下,本文提出的ISRCDKF-SLAM算法与基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)的SLAM算法、无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)的SLAM算法和容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的SLAM算法相比,均方根误差分别降低了47.3%、32.7%和25.0%;与相同计算复杂度的UKF-SLAM算法和CKF-SLAM算法相比,新算法的运行时间分别减少了15.1%和10.8%。将新算法嵌入到移动机器人平台进行现场实验验证,进一步证明了该算法的实用性和有效性。
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关键词
移动机器人
同时定位和建图
迭代平方根中心差分卡尔曼滤波
均方根误差
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职称材料
小学语文教学中培养学生演讲能力的策略探究
被引量:
1
2
作者
孙作慧
《中华活页文选(教师)》
2022年第4期42-44,共3页
随着我国科学技术的不断进步,在培养学生能力方面,演讲能力也被越来越多的教育者所关注,特别是在语文教学中教师非常重视。所以在小学阶段,对小学生的演讲能力进行着重培养,将对学生未来的发展有着十分重要的作用,它不仅可以提高小学生...
随着我国科学技术的不断进步,在培养学生能力方面,演讲能力也被越来越多的教育者所关注,特别是在语文教学中教师非常重视。所以在小学阶段,对小学生的演讲能力进行着重培养,将对学生未来的发展有着十分重要的作用,它不仅可以提高小学生的语言表达能力,还可以活跃学生的思维,使其能够在未来的发展过程中拥有较高的思维能力。本文对如何在小学阶段对学生进行演讲能力的培养进行研究。
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关键词
小学生
演讲能力
学科整合
原文传递
题名
基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究
被引量:
2
1
作者
齐咏生
孙作慧
李永亭
刘利强
机构
内蒙古工业大学电力学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期394-403,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61763037)
内蒙古自然科学基金项目(2017MS0601)
文摘
为解决移动机器人在同时定位和建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中普遍存在状态精度不高、稳定性差、计算复杂等问题,提出一种基于迭代平方根中心差分卡尔曼滤波(Iterated square root central difference Kalman filter,ISRCDKF)的SLAM自主定位算法,以满足SLAM过程中的实时性、准确性等要求。该算法使用中心差分变换处理SLAM的非线性问题,避免了泰勒公式展开中雅可比矩阵复杂运算;同时在滤波更新过程中,通过直接传递协方差矩阵的平方根因子减少算法的复杂度;在迭代观测更新过程中,使用列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt,L-M)优化方法引入调节参数,实时修正协方差矩阵,达到提高算法精度、增强稳定性的目的。仿真结果表明,在相同的数据模型和噪声环境下,本文提出的ISRCDKF-SLAM算法与基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)的SLAM算法、无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)的SLAM算法和容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的SLAM算法相比,均方根误差分别降低了47.3%、32.7%和25.0%;与相同计算复杂度的UKF-SLAM算法和CKF-SLAM算法相比,新算法的运行时间分别减少了15.1%和10.8%。将新算法嵌入到移动机器人平台进行现场实验验证,进一步证明了该算法的实用性和有效性。
关键词
移动机器人
同时定位和建图
迭代平方根中心差分卡尔曼滤波
均方根误差
Keywords
mobile robot
simultaneous localization and mapping
iterated square root central difference Kalman filter
root mean square error
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小学语文教学中培养学生演讲能力的策略探究
被引量:
1
2
作者
孙作慧
机构
连云港市宋庄中心小学
出处
《中华活页文选(教师)》
2022年第4期42-44,共3页
文摘
随着我国科学技术的不断进步,在培养学生能力方面,演讲能力也被越来越多的教育者所关注,特别是在语文教学中教师非常重视。所以在小学阶段,对小学生的演讲能力进行着重培养,将对学生未来的发展有着十分重要的作用,它不仅可以提高小学生的语言表达能力,还可以活跃学生的思维,使其能够在未来的发展过程中拥有较高的思维能力。本文对如何在小学阶段对学生进行演讲能力的培养进行研究。
关键词
小学生
演讲能力
学科整合
分类号
G623.2 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究
齐咏生
孙作慧
李永亭
刘利强
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
2
小学语文教学中培养学生演讲能力的策略探究
孙作慧
《中华活页文选(教师)》
2022
1
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