智慧矿山中激光雷达点云处理研究与应用

为了实现智慧矿山的散料自动化发货流程,需要开发出高效的散料抓取控制算法。借助激光雷达扫描采集工业散料的分布情况,通过三维建模将采集的信号发送给系统,利用三维特征分布进行精准抓取,实现工业散料自动抓取的功能,整个流程自动化,能够提高工业散料发货效率及保障相关从业人员的安全。针对智慧矿山中雷达点云处理,提出一种采用激光雷达实时采集点云数据的方案,设计了通过发射激光束来精准探测物体与传感器之间距离的主动测量装置;使用飞行时间测量法(Time of Flight),对智慧矿山中的干散料进行三维采集;然后用点云显示软件解析数据包和设备包信息以及3D点云数据;最后通过MATLAB软件进行可视化。