基于仿生水母的水下机器人结构设计与试验研究

针对水下探测机器人隐蔽性好的需求,设计了一种仿生水母机器人。首先,进行了水母机器人的仿生设计,通过生物特征提取及功能耦合确定了机器人的功能设计要求,基于机构原理图,进行了三维模型设计;其次,对多杆推进机构进行了运动学求解,获得了两个闭环求解方程,并以此为依据,给定了一个尺寸设计案例;然后,采用ANSYS软件对设计案例进行了刚柔耦合分析和模态分析,对关键结构的强度和刚度进行了验证,获得了结构的低阶模态频率及振型,并为声学驱鱼装置的选择提供了依据;最后,根据设计模型制作了实物样机并进行了水下调试,获得了试验参数并验证了机器人的功能。研究结果表明:多杆推进机构在运动过程中最大等效应力约为4.92 MPa,最大变形量约为3.89 mm,该结构满足强度和刚度要求;通过实物样机制作与试验,实现了仿生水母机器人的水下游动和转向等功能,初步验证了方案的可行性;机器人在主驱动电机初设转速的驱动下,直线运动速度约为58.3 mm/s,转向速度约为22.5°/s。

T_E(X)的变种半群T_E(X;θ)的若干性质

设X是一个非空集合,E是X上的等价关系,TE(X)={f∈TX∶ (a,b)∈E,(f(a),f(b))∈E}.对于半群S中的一个取定元素θ∈S,重新定义S上的运算 为f g=fθg,其中等式右边表示原来的运算,S关于这个新的运算所成的半群称为S的变种半群.本文讨论了TE(X;θ)的Green关系和Symons同余之间的联系.

一类广义变换半群的格林关系

设X是一个全序集,E是X上的一个凸等价关系.令O_E(X)={f∈T_E(X):■x,y∈X,x≤y■f(x)≤f(y)},其中T_E(X)是E-保持变换半群.对于取定的θ∈O_E(X),在O_E(X)上定义运算Fog=fθg,使O_E(X)成为广义半群O_E(X;θ).对于有限全序集X上的凸等价关系E,本文刻画了广义半群O_E(X;θ)的正则元,描述了这个半群的格林关系.

一类变换半群的正则元

在等价关系E■F的假设下,给出了变换半群TFE(X)的正则元的性质.利用这些性质,简化了正则元的格林关系,得到了更为简单的描述.

广义双正交多小波包

在双正交多小波包的基础上,给出了广义双正交多小波包的定义,构造方法以及性质,得到了更为一般的结果·

保持等价关系的变换半群的组合结果

设T_X是非空集合X上的全变换半群,E是X上的(n,m)-型等价关系,则TE_(X)={f∈T_X:x,y∈X,(x,y)∈E■(f(x),f(y))∈E}是T_X的子半群.计算了变换半群TE(X)的基数,并且在n=2,m≥2和n=3,m≥2的条件下,分别给出了T_E(X)的正则元个数的计算公式.

混合正交多小波包

在混合正交多小波基的基础上,建立了混合正交多小波包的理论框架,给出了混合正交多小波包的定义、构造方法以及性质.由于混合正交多小波基比普通正交多小波基具有灵活性,因此构造的混合正交多小波包也具有灵活性,以此获得更好的频域局部性.

一类α-半群的相容格

设TX是集合X上的全变换半群,E是X上的等价关系,则TE(X)={f∈TX∶(a,b)∈E,(f(a),f(b))∈E}是α-半群.设X是全序集,OE(X)={f∈TE(X)∶x,y∈X,x≤y f(x)≤f(y)}是TE(X)的α-子半群.对于ω-型全序集X上的凸等价关系E,F,确定了OE(X)和O(X)=OE(X)∩OF(X)的相容格.

高等数学教学的几点体会

随着多媒体教学深入到高等数学的教学中,本文从高等数学的教与学两个角度深入浅出的阐述了笔者对几年来高等数学教学的看法。

降序变换半群S_n^-上的自然偏序关系

设TX是全序集X={1<2<…<n}上的全变换半群,则Sn^-={f∈TX:■x∈X,f(x)≤x}是TX的降序变换子半群,赋予降序变换半群Sn^-自然偏序关系,给出了Sn^-的特征,刻画了Sn^-的相容元,描述了Sn^-的极小元和极大元。

高温对观赏海棠生长和光合作用的影响

通过对耐热性不同的3个海棠品种在生长季的生长、光合作用和高温期光合日变化的测定,探讨海棠光合作用对高温的响应机制,分析其光合作用、生长与耐热性之间的关系。结果表明:高温胁迫下,3个海棠品种的Pn下降,生长速率也随之下降,品种间差异显著。耐热性强的品种Pn下降幅度较小且下降时间为高温后期,生长速率降幅较小;耐热性弱的品种Pn下降幅度较大且下降时间为高温早期,生长速率降幅较大。3个海棠品种的Pn日变化曲线均呈"双峰型",具明显光合"午休"现象。非气孔因素是海棠光合"午休"的主要原因。

薄壳山核桃食药用价值及加工利用研究进展

回顾了近年来薄壳山核桃加工利用现状,详细介绍和分析了薄壳山核桃的食药用价值及加工利用情况,包括薄壳山核桃的果仁、青皮、花粉、果壳等方面,表明薄壳山核桃加工利用潜力巨大,旨在为我国薄壳山核桃的开发利用提供理论依据。

“互联网+”背景下高校基层团支部活力提升途径研究

“互联网+”的发展给高校基层团组织建设带来了新契机,从“互联网+”和高校基层团支部活力提升的内涵分析,二者追求目标和服务对象具有较强的契合度。当前高校基层团支部建设中存在团支部工作制度不健全、团员意识淡化、团干部综合素质欠缺、基层团支部活动质量不高、团员参与度低等问题。加强团支部基础性工作的规范性管理,完善工作机制,提高团组织工作效率;建立基层团干部选拔培养发展机制,打造具备互联网思维的新型共青团工作队伍;充分利用互联网平台,提升团支部活动开展质量和吸引力;依托互联网平台,服务青年成长发展,是提升高校基层团支部活力的重要途径。

多元多重向量值正交小波包的性质

推广了多元正交小波包的概念，给出了多元多重向量值正交小波包的定义及其构造方法．讨论了这种向量值小波包的性质，由此得到空间L^2（R^n，C^r×r）的一组新的正交基．

一类变系数抛物系统在图像恢复中的应用

研究一类变系数非线性耦合抛物系统,证明系统解的存在性和唯一性,实验证明了改变系数和进行边界变量分离显著提高了去噪效果,同时保持了奇异性。结合Perona-Malik边界保持和Catte偏微分方程平滑处理,研究抛物系统中边界变量的自适应选择的平衡参数。最后给出试验验证该模型的效能,结果表明,在真实图像和标准数字图像中,人为加上重度噪声后,变系数抛物系统去噪效果优于一般的耦合抛物法,能去除大量斑点,同时,可以显著提高在真实图像和标准数字图像中的信噪比,表明本系统的去噪效果较之前的方法更好。

一类变换半群的左相容元

设TX是非空集合X上全变换半群,E是X上非平凡的等价关系,R是X/E的横断面,则TE(X,R)={f∈TX:x,y∈X,(x,y)∈E(f(x),f(y))∈E且f(R)R}是TX的子半群.本文赋予半群TE(X,R)自然偏序关系,通过构造映射的方法,刻画它的左相容元,给出充要条件.

应用型本科院校“第二课堂成绩单”制度建设若干关键问题探析

应用型本科院校"第二课堂成绩单"制度建设是构建应用技术型人才培养体系,全面提高学生综合素质的必然选择。本文从应用型本科院校转型发展基本问题和"第二课堂成绩单"制度基本内涵入手,总结提出应用型本科院校"第二课堂成绩单"制度建设过程中若干关键问题并进行分析,分别是:第一课堂和第二课堂的关系问题、课程体系设计的问题、记录评价体系生成机制问题、数据信息体系构建问题、制度建设和组织保障问题、价值挖掘和应用问题。

加味温胆汤临床应用举隅

《古今名医方论》言温胆汤治热呕吐苦，虚烦，惊悸，不眠，痰气上逆诸证。方中以竹茹为君清胆热，以半夏为臣降胃逆，下以枳实、除三焦之痰壅，疏以陈皮、理三焦之滞气，渗以茯苓，和以草、枣、姜，调肠胃以安正气。

关于反射等价关系的变换半群的注记

设TX是非空集合X上全变换半群,E是X上非平凡的等价关系,则T?(X)是TX的子半群.在赋予半群T?(X)自然偏序关系的条件下,本文刻画了它的相容元.

高层建筑设备的浮筑地台设计及施工技术

本文介绍了高层建筑设备房内采用浮筑地台进行设备减振隔声的技术,从浮筑地台的结构设计、隔振垫的选型、施工等方面总结了实施过程中的一些经验。