下肢助力柔性外骨骼的设计与研究

随着人类步入老龄化时代,可穿戴机器人和康复辅助系统的需求日益增长。作为近年来新兴的机器人技术,柔性外骨骼结合了柔性驱动和可穿戴机构,有效解决了传统刚性外骨骼机器人重量大、效率低、穿戴舒适性差的问题。本文针对下肢柔性外骨骼的设计与研究,从机械结构设计、上位机控制设计、核心技术及解决算法,展示了外骨骼装置的设计图纸和实物样图,并搭建了相应的控制平台。对推动柔性外骨骼的设计发展、降低人力小号、提高生产效率具有实用意义。