一类不确定非线性系统的鲁棒镇定器设计

本文研究了输入线性出现在状态方程中的一类不确定非线性系统的鲁律镇定问题。通过状态坐标变换和具有反馈的输入变换将不确定非线性系统线性化，基于Lyapunov第二法，对不确定性满足匹配条件和不满足匹配条件时，给出参数不确定性非线性系统的鲁棒镇定规律，并给出计算实例。

一类具有非线性不确定性动态系统鲁棒稳定性

研究了一类具有不确定性非线性系统的鲁律稳定性问题．首先，对一类具有不确定性的非线性系统，基于精确反馈线性方法，通过状态坐标变换z=T（x）和输入状态反馈变换u=α（x）＋β（x）v，将其化为一可控线性系统．接着，当不确定性满足给定的假设条件下，基于Lyapunov方法，给出了鲁律控制器的一种设计方法，用定理给出了鲁律控制器存在的条件和保证不确定非线性系统渐近稳定条件，并给予严格证明．然后，给出了鲁棒渐近稳定控制器具体算法最后，针对一设计实例，应用提出的算法设计了鲁棒控制器，证明了所提方法的有效性．

具有干扰的非线性系统的一种线性化方法

对具有干扰的非线性系统，给出了一种线性化方法，通过状态反馈和干扰前馈变换，将非线性系统变换为等价的伪线性系统，给出了线性化的具体算法，并通过实例将非线性系统线性化．该法是不含干扰非线性系统反馈精确线性化方法的推广，具有更广泛的实用性．

利用触觉传感器实现滑觉的机器人抓握控制系统的研究

本文提出一种利用阵列式触觉传感器实现滑觉检测的方法.在此基础上,设计了机器人抓握控制系统,仿真结果表明,此方案是可行的.

夸克胶子交换模型和单Π交换模型对核力的统一描述

本文将棱力的夸克胶子交换模型和单π交换模型进行统一的描述。在已完成的《由唯象夸克势导出核子-核子等效势》工作的基础上,将单π介子交换势加进去统一考虑。计算了核子-核子相互作用势的中心部分,在短程处和长程处都得到较好行为,但中程吸引仍然不足。

一种鲁棒极点配置方法

本文研究具有参数不确定线性系统的鲁棒极点配置问题。根据对系统的各种性能指标要求给出综合性能指标。采用极点着色优化算法，给出了满足鲁棒极点配置的反馈K阵。研究了K阵选择的保守性问题。设计实例说明了本文所提算法的有效性。

P—^3He弹性散射动量空间库仑作用的处理

本文基于R. H. Landau等人提出的处理动量空间库仑作用的方案,研究了入射能量为200—500MeV的P—~3He弹性散射。结果表明,这种方法与C. M. Vincent和S. C. Phatak提出的方法相比,在高分波和大动量转移区域数值结果较为稳定可靠,精度稍差,在低分波和小动量转移区精度不够。

p-~3He弹性散射动量空间库仑作用的研究

以p-~3He弹性散射为例,应用C.M.Vincent和S.C.Phatak提出的方案,研究了动量空间库仑作用的处理。计算了200—500MeV的微分散射截面和自旋观测量,所得结果表明库仑作用仅在动量转移q<3.5fm^(-1)的区域产生较小的影响。