焊接机器人运动学正逆解

为了达到使焊接机器人完成工作任务的目的,通过设立坐标系和建立运动方程对机器人进行运动学分析,解出运动学正解和逆解。利用已求出的转角形成手部的转动,使手部到达所需的焊接位置并满足焊接姿态的要求,通过焊接机器人程序控制完成焊接任务。研究结果表明:利用已求出的转角的转动可使手部到达所需的焊接位置和姿态。

乳腺腺病的病因与临床分型

乳腺腺病的病因与临床分型上海长征医院（２００００３）孙学俭，张鸿祺，李玉莉乳腺腺病是一种慢性乳腺良性增生性疾病与内分泌功能紊乱有关。其特点是生理性增生与复旧不全造成的乳腺组织结构紊乱，它既非炎症，亦非肿瘤。由于病理组织形态多种多样，在命名上也不一致，...

套袋机械手的研制

概述套袋机械手的工作特点、机械结构、气路系统以及电气控制系统的组成及其程序控制梯形图。

对世界工业机器人发展特点的分析

本文分析了目前世界工业机器人发展的特点 。

机器人用交流伺服电机系统

重点介绍了交流伺服电机的发展、结构、原理及放大电路的功用,从而看出交流伺服电机在机器人运动中所起的作用。

二足机器人的姿态稳定性研究

姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F(FRI),地面反作用力点P(COP)和质量中心投影点C(GCOM)进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。

3R机械手直接位置问题与间接位置问题

本文以自动化系机械自动化教研室设计的RPS—Ⅰ型机器人为实例,概要地介绍了三个关节机械手的直接位置问题,详细地介绍了该机械手的间接位置问题。它的仿真运算、树状解及其在实际中的应用。

码垛机器人微机控制系统的物理实现

把高科技产品机器人用于石化企业是非常必要,而码垛机器人就是石化企业后续设备的自动化生产的必要产品之一。文中主要阐述码跺机器人控制组成的几个要点,如系统凸极永磁同步电动机数字模型的建立;微机选型;微机实现的软硬件设计方案。同时,从硬件和软件的角度阐述了码垛机器人控制系统的设计思想,建立了交流永磁电动机的数学模型。归纳比较了不同的CPU和采样周期的选择方案,给出了关键部件的设计电路,提出了C高级语言和汇编语言混和编程实现控制的思想。

化工容器焊接机械手动力学分析中的一种算法

本文依据化工容器焊接机械手的结构特点,建立机械手的动力学模型,根据达朗伯尔原理计算机械手各传动机构及机械手开式运动链机构的惯性力、外力并确定各运动副处的动反力的递推公式,分析机械手驱动电机的输出力矩和功率。

套袋机械手控制系统研究

本文介绍了应用于橡胶处理生产线上的套袋机械手的工作原理及结构特点。

套袋机械手及其 PLC 控制

介绍了套袋机械手的工作原理及采用的ＰＬＣ控制系统。在分析套袋机械手的工作流程和ＰＬＣ控制的硬件接口电路基础上，进一步阐明了套袋机械手软件程序的设计方法。

自动撑袋舌形板的研制

介绍了橡胶包装线上自动撑袋舌形板的工作原理和设计方法,并给出实现橡胶自动包装工作所需舌形板的动作顺序及控制要求。通过采用自动伸缩的活动舌形板,提高了套袋的可靠性,解决了橡胶的自动包装问题。

机械手运动学仿真问题

编写FORTRAN子例行子程序进行矩阵运算,是解决机械手运动学仿真问题的好方法。

浅谈城市园林绿化

改革开放以来，我国的科技业、工农业、交通业、贸易业、文化教育业、旅游业等方面都有了长足的发展，城市的规模、数量和面貌正在发生日新月异的变化，人们的物质文化生活也得到了明显的改善，在一片兴旺发达的景象时期，园林城市也就油然而生了。

城市急救体系的初步设想

一、设想的基本点急救的含义是救急救命,所以它不同于目前我国医院的急诊。它的服务对象应是因伤或病而一般在六小时以内可危及生命和身心缺陷的伤病员。