基于模糊补偿的塔式起重机自适应模糊滑模控制

塔式起重机在工作时,负载会产生摆动,且系统具有欠驱动性、非线性和强耦合性的特征,定位与消摆控制难度大。大多数现有控制方法未考虑系统的摩擦项或者考虑系统摩擦项时由固定公式计算得出,而工程实际应用中摩擦项易受到工作环境的影响,引起控制效果的降低。为解决上述问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制器。首先,通过对原有的系统动力学模型进行改造,构造出新的动力学模型,解决了系统由于欠驱动特性导致控制律难以设计的问题。随后采用模糊逼近的方式对系统的摩擦项进行逼近,解决了不确定性的工作环境对摩擦项的影响。其次在此基础上与滑模控制理论相结合设计控制器,并经严格的稳定性分析,证明了系统是渐进稳定的。最后,经仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。

医用流体射流技术的开发及应用

近年来，国内外的流体射流专业人员与外科医师密切合作，共同在医用流体射流技术领域为努力开拓。本文从下述几个方面扼要地叙述已经取得的成果、存在的问题及后续的开发研究工作：（１）流体射流对人体（即生物材料）的冲击效应；（２）脉冲水射流粉碎人体结石（主要有ＥＳＷＬ及ＥＰＷＬ）；（３）水射流对于良性脑膜瘤的剥离术；（４）无针注射及针刺疗法；（５）医用水射流手术刀；（６）医用水射流清洗机（即ＷＩＤ）。本文的第一节内容是开发医疗器械的基础研究工作，这方面的数据主要来源于对射流工伤病例的分析和概括。射流工伤已使人们付出高昂的代价！因此，流体射流工艺装备，包括医用器械的技术安全始终是首位。唯其如此，才能确保此项技术走向更加辉煌的明天。

人工胃肠内营养及其临床应用

本文报导 TEN 及其临床应用;用国产硅胶管自制人工喂养管,在术前、术中、术后行四种置管方法,对有适应证的病人根据病情、手术种类以及营养状况,行十二指肠或小肠内营养支持及输液。TEN 对于高位肠漏和食管癌切除后吻合口漏、十二指肠破裂以及十二指肠残端漏等危重病人的治疗中取得了明显的疗效。

外伤性胰腺损伤的诊断与治疗

收治外伤性胰腺损伤４４例，其中胰腺严重挫裂伤、胰腺横断、主胰管断裂及胰头或胰体尾挫伤合并十二指肠、胃、肝、脾、肾及小肠多发性破裂等２７例。损伤以车祸和上腹部踩伤为主。急诊入院的３２例胰腺损伤术前无１例明确诊断，均为术中探查时发现。治愈３６例，２例未治疗，死亡６例，死亡率为１３．６％。手术原则及术式要根据胰腺损伤的严重程度和部位，以及合并其它脏器损伤的具体情况决定。

选择性腹腔及肠系膜上动脉造影

本文报导选择性腹腔及肠系膜上动脉造影45例,55例次;其中腹腔动脉造影45次,肠系膜上动脉造影10次。成功49次,成功率89.9%,失败6次,失败率10.9%。介绍经皮股动脉 Seldinger 穿刺插管法的操作方法、插管和造影体会。并重点讨论胰腺疾病,肝脏肿瘤、门脉高压及肝脾破裂的造影表现及临床应用价值。

PTC与PTCD在肝胆胰外科中的应用价值

本文分析了298例PTC与PTCD在肝胆胰外科疾病中的诊断和治疗价值。其中胆管癌、胰头癌、壶腹癌,以及胆总管末端结石的X线征象有一定特征.有助于发现和处理胆道狭窄、结石遗留以及医学性胆管损伤。同时还可以应用于重病急性胆管炎、肝脓肿、肝囊肿、肝包虫、腹腔脓肿等病人。

创伤评分的临床应用

创伤评分（ＴｒａｕｍａＳｃｏｒｅ，ＴＳ）是一种以生理学为参数、评估创伤严重度和预测结果的方法。从１９９１年—１９９６年通过我院急诊室收住院或死于急诊室的创伤病人共１８７４例，病人在入急诊室时记录创伤评分分值，在出院或死亡时记录创伤严重度评分（ＩＳＳ）分值，ＩＳＳ≥１６分者定严重创伤。本组病人总死亡率为４．３％，其中严重创伤（ＩＳＳ≥１６）者死亡率４１．２％。在创伤评分总值≤１４分时，评价区别严重创伤能力的灵敏度达７９．７％，评价区别轻伤能力的特异度达９３．０％，区别正确率达９１．９％。创伤评分适用于院前救治及急诊室使用；

简便创伤评分法

鉴于创伤评分（ＴＳ）、创伤严重度评分（ＩＳＳ）和Ｇｌａｓｇｏｗ昏迷评分法（ＧＣＳ）等评分法的某些不足和计算过于复杂，我们通过对１８７４例一般创伤的研究总结，提出一种简便创伤评分法，并将简便创伤评分法分别与创伤评分（ＴＳ）、创伤严重度评分（ＩＳＳ）和Ｇｌａｓｇｏｗ昏迷评分法（ＧＳＣ）进行对比分析，其结果认为简便评分法比上述三种评分法比较简便易行，客观地能反映７０％以上的准确率，可向基层医院推广，在估计伤情、诊断、指导治疗、预测预后等方面有一定的临床价值。

外伤性十二指肠破裂的诊断与治疗

１９７９年～１９９４年，我院在１５年中收治１４例严重十二指肠损伤的病人，除２例锐器伤外，其余１２例为闭合性损伤。１４例中有１３例合并多脏器损伤。损伤以降部和横部为最多．十二指肠损伤的术前诊断很困叛。１４例中治愈５例，死亡９例，病死率为６９％，术前有６例被误诊，２例术中漏诊。手术根据损伤的部位、程度以及合并多脏器损伤的情况，分别予以各种处理方法。

锥形磨料水射流可行性研究

为了开发以低比能兼高冲蚀能力为特色的新颖的流体射流，笔者对带磨粒的锥形射流作了可行性研究，主要有：１） 分析归纳锥形磨料水射流的流场及其有关的方程式；２） 设计制造适合于磨粒水介质的螺旋流动发生器（取名旋动器）；３） 在非淹没及淹没条件下进行实验。实验研究结果表明，锥形磨料水射流在管道清洗及水下切割方面有应用前景。

医源性肝外胆管损伤的诊断与治疗（附21例报告）

医源性肝外胆管损伤的诊断与治疗（附２１例报告）青海省人民医院孙家骏西宁市第一人民医院哈青兰虽然胆囊切除术，已成为广大的基本外科医师广泛开展的手术，甚至许多乡镇卫生院也能开展这种手术。但是难度不大的胆囊切除术由于种种原因，损伤胆总管的例数逐年增加，尤其...

对曾氏空肠Y型吻合术的改进

本文报告２３例胆肠和胃肠道重建时采用改进的曾氏肠肠横轴半周端端Ｙ型吻合术，其中胆肠吻合１９例，胃肠吻合３例，胰肠吻合１例。发生并发症２例，１例是胆肠吻合口瘘，另１例是肠肠吻合口瘘，经引流后，２例均自愈。术后效果满意，无手术死亡，无狭窄，无反流。

十二指肠破裂的误诊与漏诊原因分析

我院从１９７９年至今收治１４例严重十二指肠损伤的病人，１４例中死亡９例，其中误诊６例，术中漏诊２例，误诊和漏诊的８例全部死亡，损伤以十二指肠降部和横部是多。本文结合病例分析提出误诊和漏诊的常见原因是：对木病认识不足、术中探查不细致。过分依赖辅助检查、只满足于处理一、二处脏器损伤而忽略了十二指肠的破裂。

胃原发性鳞癌一例

胃原发性鳞癌一例青海省人民医院孙家骏，朱长德，王建国患者，男性，４２岁。上腹部发现肿物一年，于１９８８年４月２０日入院。查体：发育正常，一般情况可，左锁骨上淋巴结不肿大，右上腹部可扪及鸡蛋大小肿物，无明显压痛，上下可移动。Ｂ超提示胃潴留，幽门梗阻。胃...

Mirizzi综合征（附5例报告）

Ｍｉｒｉｚｚｉ综合征（附５例报告）青海省人民医院孙家骏，公保才旦，秦长春因胆囊颈或胆囊管结石嵌顿或合并炎症引起肝总管狭窄致黄疸者称为Ｍｉｒｉｚｚｉ综合征，在胆道系统疾病中比较少见，为胆囊结石的并发症之一，术前诊断很困难。现将我院从１９８８年～１９９３...

36例胆管癌的诊断与外科治疗

本文报告３６例胆管癌的诊断与外科治疗，重点讨论胆管癌的各种Ｘ线影像学表现及其特征。作者认为Ｂ超和ＣＴ虽然在诊断胆管癌上能提供一些比较有价值的资料，但在明确诊断方面远不如ＰＴＣ和Ｔ管造影。ＰＴＣ是诊断胆管癌最好的检查方法，确诊卒可达９４～１００％，其影像学特，人是梗阻部位呈凹凸不平，胆管壁僵硬，肝、胆总管呈向心性或偏心性狭窄的充盈缺损，或左右肝管文汇处漏斗型改变，或肝总管呈杆状、锥形、及园钝状改变。用ＰＴＣＤ来代替手术引流是有效和简便的方法。

动脉硬化性下肢缺血的诊断与治疗

本文报道４７例动脉硬化性下肢缺血性疾病。动脉硬化性下肢缺血的主要病变部位在左右髂股动脉，经皮股动脉穿刺插管行腹主动脉造影可明确了解动脉阻塞的确切部位、范围和侧肢循环状况。由于此病和血拴闭塞性脉管炎在症状和体征方面相似，故应和血拴闭塞性脉管炎进行鉴别。血管重建是治疗硬化性下肢动脉缺血的主要方法，用人工血管或自体大隐静脉行旁路移植术，疗效比较满意。

右下腹壁蛔虫穿孔一例

右下腹壁蛔虫穿孔一例青海省人民医院孙家骏患儿，女，９岁。蛔虫先后两次从右下腹部相当于麦氏点位置钻出，第一次钻出一条，半月后又在原处钻出２条，见图１～２。在第一次蛔虫钻出右下腹壁前一星期，患儿曾有剧烈的转移性右下腹疼痛的病史，在当地卫生院保守治疗后，腹...