无人机任务分配与航迹规划协同控制方法

针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用与协同系统相匹配的粒子结构进行改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)任务分配迭代寻优。根据分配结果并考虑无人机性能约束,基于B-spline法平滑路径组合,生成飞行航迹。仿真结果表明,算法在保证计算速度和收敛性能的同时,能够产生合理的任务分配结果和无人机的可飞行航迹。

航迹预测的多无人机任务规划方法

为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法.首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A*航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利用该路径近似航迹航程作为任务分配过程的输入信息,建立目标函数,采用改进PSO算法求取最优结果;最后,使用B样条曲线平滑分配后的路径组合,生成无人机可飞行航迹.仿真结果表明,该方法能够以较高的计算速度和精度生成近似最优的任务分配结果和满足飞行约束的平滑航迹.

重油裂解生产低碳烯烃技术的工业应用

大庆油田化工总厂采用北京石科院的ARGG工艺技术 ,建成 1 80万t/a催化裂解装置 ,主要用于生产化工原料丙烯、丁烯 ,同时可获得高品质汽油。工业应用表明 :该工艺汽油、液化气收率高 ,丙烯选择性好 ,汽油质量好。

浅谈综合楼建筑的电气设计

浅析综合楼建筑的供配电、照明、消防等建筑电气设计的共性与个性。

山区公路高墩现浇箱梁施工安全关键技术探讨

本文依托实际工程,对山区高速公路高墩现浇预应力砼连续箱梁施工安全关键技术进行了研究,需根据现场情况选择支架形式,同时严格控制经过计算分析得到的技术指标。施工前、施工中切实做好各项保证支架稳定的措施,包括支架搭设、预压、预拱度设置、沉降观测、拆卸等,同时对箱梁现浇过程进行了分析,并总结以往管理经验,强调了制度完善、培训教育、安全检查等方面对于施工安全中的重要性。

预应力砼现浇箱梁曲线桥抗倾覆稳定性研究

桥梁的抗倾覆稳定性对桥梁的结构安全、使用寿命等影响很大,本文以工程实例为依托,通过有限元分析软件对预应力砼现浇箱梁曲线桥进行设计和验算,对其抗倾覆稳定性影响因素进行了研究,并提出了预应力砼现浇箱梁曲线桥倾覆防控措施,为类似的曲线桥梁抗倾覆设计提供参考。

也谈校园文化建设

在学生面前,教师就是一本无字德育书,学生时刻都在阅读。教师是立校之本,而师德师风则是教育之魂。教师的言行举止无时无刻不在潜移默化地影响着学生。优美的校园环境不仅陶冶了师生情操,还增强了他们爱校护校的责任心。

新技术、新工艺在气体分馏装置的应用

本文介绍了大庆油田化工总厂炼油厂 60 0kt/a气体分馏装置通过应用热泵流程、铝多孔表面冷凝—蒸发器、微分浮阀等一系列节能措施 ,大大的降低了装置的能耗。并对新工艺、新技术的特点、应用效果进行了阐述。证明这些新技术、新工艺在我厂成功的应用及推广前景。

多无人机交会过程的协同航迹规划方法

交会过程是多无人机(UAV)协同控制的重要组成部分,为此提出一种无人机恒速飞行交会过程的协同航迹规划方法.为兼顾航迹较短的迂回机动和航迹较长的盘旋机动方式,无人机实时计算至目标的最小机动距离,生成最短Dubins路径作为航迹参考.近程无人机在其基础上重新规划生成等待机动航迹,补偿与远程无人机的航程差.远程无人机同样根据该过程调整航迹,实现同时到达对目标的可攻击范围.无人机在该范围内沿Dubins路径飞行,以最小化执行时间,降低风险.仿真结果表明,所规划的协同航迹可实现无人机在目标可攻击范围的交会,同时控制规律容易实现,验证了算法的可行性和有效性.

大气层内拦截弹微分对策制导律对策空间分布研究

为提高机动性和操作性,大气层内拦截弹多采用气动力/喷流反作用力(RCS)复合控制系统。在RCS工作时间有限的条件下,建立线性化对策模型,并利用微分对策理论研究了复合控制系统对3种可能对策空间的分布影响。RCS的使用时机不同,其对微分对策空间分布的影响也不同。基于对策空间的分布确定了RCS的使用时机,并给出了适合实际应用的制导策略。仿真研究表明本文提出的应用时机与制导策略能够实现气动力与RCS之间的有机结合,使制导指令达到最优分配,显著地提高了制导精度。

大跨度桥梁设计重点及优化措施

随着我国经济的不断发展,桥梁工程建设也得到了快速的发展,桥梁结构形式也日益复杂。文章首先对大跨度桥梁设计的重要性进行了分析,然后对大跨度桥梁设计重点进行了分析,最后对大跨度桥梁结构优化措施进行了探讨,保证大跨度桥梁可以稳定、安全地运行。

桥梁设计中钢结构完整性设计方法

当前国内经济飞速发展,其中桥梁工程建设贡献了很大力量,其在我国交通建设领域有着举足轻重的作用。由于钢结构的强度具有较强的抗压性能,一般的桥梁结构都会采用钢结构。因此研究人员能否较深入地分析钢结构的完整性是桥梁建设过程中的关键。文章主要对桥梁中的钢结构问题进行分析,阐述了桥梁钢结构完整性设计理念,对现代桥梁设计中钢结构的完整性设计方法进行了讨论,保证了桥梁结构的完整性和桥梁建设的质量。