颅脑手术继发术区外硬膜外血肿的高危因素分析及预防

在颅脑手术中或者术后复查颅脑CT,在术区或非术区有时会发现新发的硬膜外血肿,甚至术中出现硬膜外血肿导致的脑膨出,严重时可危及生命。脑创伤术后再次出血发生率可达30%,致死、致残率极高[1]。因此对这类病例进行有效的预防及处理十分必要。作者系统回顾了本脑病外科治疗中心自2011年1月至2017年12月共计14 486例大样本开颅手术病例,对其中发生的179例术区外继发硬膜外血肿的患者进行了高危因素分析,总结如下。

基于扭转振动的多步态移动装置的运动学建模

为了实现移动机器人多步态稳定运动,提出一种新型的利用自身的结构特性来设计移动装置的方法。通过对其倒立的U型结构的设计,再分别对该移动装置滑、走、跑和跳4个步态进行运动学建模,最后利用ADAMS仿真实现了该移动装置稳定的多步态的运动。然后根据仿真结果给出了各运动相在每个步态周期中的足地接触距离以及横梁质心位移的变化情况,最后讨论了影响该移动装置多步态运动的因素,如机体与两腿的长度之比rs、共振频率和电机转速等。结果表明该移动装置实现了多步态的运动,对未来研究多步态移动机器人提供了理论基础。

8-UPS并联机器人的工作空间求解

为了满足自动化大作业空间的生产需求,提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)和大作业空间的工业机器人概念——8-UPS并联机器人。提出了8-UPS并联机器人整体及支链构型,支链中低副等价支链的巧妙配置确保了机器人的步行功能,通过逆运动学模型求解了驱动杆长变化,同时基于三维搜索法,用Matlab求解了并联机构加工状态下的工作空间,并利用姿态工作空间分析了并联机构杆长对工作空间的影响。研究发现,工作空间的截面积沿z轴方向是先增大后减小,空洞则逐渐消失,当z=2 700 mm时,动平台工作空间的面积达到最大值;随着最小杆长的增加,转动中心在垂直空间的范围逐渐增大,这样可以保证并联机器人有足够的加工空间。

双机器人协调点焊路径优化算法研究

针对双机器人协调点焊白车身前门的焊接路径研究,提出一种多目标遗传算法的点焊路径优化方法。所提算法利用机器人平稳性函数、焊点质量函数、焊钳的可操作性函数以及协调碰撞检测函数,可以实现双机器人协调焊接路径规划,通过分析由于焊钳位姿无法精确控制而引起焊点质量问题,提出了焊钳法向调姿方法,通过对白车身结构件车门窗围25个焊点分布属性及双机器人协调运动焊接要求进行分析,利用齐次变换矩阵和机器人逆解公式求得机器人各个关节角变化量,在Matlab得到双机器人协调运动柔顺焊接路径结果。最后,在机器人离线编程软件RobotStudio建立双机器人协调焊接工作站,对规划结果进行仿真试验验证。结果表明,该方法可以在实际焊接环境中实现双机器人协调点焊路径规划,对提高焊点质量与焊接效率奠定了理论基础。