基于空间信息与视频结合的直接定位方法

无人机遥感具有机动灵活、成本低、时效性强等优势,已成为获取地面目标图像信息的重要手段。目标的准确定位在目标识别、图像处理和分析中发挥着至关重要的作用。为满足在虚拟试验环境中高精度还原实际物理环境中建筑物、标识物等目标位置信息的现实需求,构建适用于三维GIS的无人机地理视频数据模型,通过硬件级别的同步将无人机的位置、姿态信息和视频融合建立视频数据和空间数据的对应关系,利用无人机飞行位置、姿态还原与视频匹配等技术方法实现对目标的定位,经多组计算视频定位数据与高精度GNSS设备实地采集数据对比,实现了其位置最大偏差值为5.772 m的定位精度,中误差为3.817 m,基本满足无人机对地面目标定位需求。

稀疏奖励下基于强化学习的无人集群自主决策与智能协同

无人集群将深刻地塑造战争样式,为提升无人集群自主决策算法能力,对异构无人集群攻防对抗自主决策方法进行研究。对无人集群对抗模型设计进行总体概述,并对无人集群攻防对抗场景进行模型设计;针对无人集群自主决策采用强化学习技术广泛存在的稀疏奖励问题,提出基于局部回报重塑的奖励机制设定方法;在此基础上叠加优先经验回放,有效地改善稀疏奖励问题;通过程序仿真和演示系统设计,验证该方法的优越性。该方法的研究将加速基于强化学习技术的无人集群自主决策算法网络收敛过程,对无人集群自主决策算法研究具有重要意义。

原位高分辨微区元素分布特征检测技术的应用进展

样品中各元素原位、微区、高分辨率的空间分布特征具有现实而重要的研究意义.在生物样品中,元素原位空间分布特征可以作为生理过程的指示指标,揭示代谢途径,并可反映周围环境特征对生物体的影响方式.在地质样品中,元素原位空间分布特征可以作为矿产评估依据,也可作为研究环境地球化学变化过程的重要指标.目前常用的几种微区元素原位分布特征测试技术包括:微区XRF技术(µXRF)、同步辐射技术(SR)、能谱电子显微镜联用技术(EM-EDS)、电子探针技术(EP)、激光剥蚀联用电感耦合等离子体质谱技术(LA-ICP-MS)、激光诱导击穿等离子发射光谱技术(LIBS)等.根据其测试原理,这些技术在是否无损、是否定量检测、适合样品类型和大小、前处理方式复杂程度、检出限高低、分辨率大小等方面存在差异.介绍和总结了当前主流的微区原位元素分布检测技术,分析比较了各种技术的优缺点及其适用的样品类型和应用范围,对标准样品的选择、数据校准处理及可视化成图等方案进行初步探讨,为相关的科研分析工作提供技术参考.

改进的井下人员定位PDR算法研究

传统的行人航位推算(PDR)算法用于井下人员定位时,因步频检测、步长估计和航向估计阶段的姿态累计误差导致定位误差逐渐增大,而常用的零速校正、航向漂移消除、步态信号优化等误差修正方法无法改变PDR算法的固有缺陷,定位精度有待提高。提出采用改进的峰值检测法实现PDR算法中步频检测,基于深度循环神经网络(RNN)实现步长估计。将改进的PDR算法用于井下人员定位:首先采用手机加速度传感器、陀螺仪、磁力计获取行人运动数据;然后采用改进的峰值检测法获取固定时间间隔内的平均步频,与时间间隔、加速度及加速度方差作为特征输入训练后的深度RNN模型进行步长估计;最后结合估计的航向角预测人员当前位置。试验结果表明,改进的井下人员定位PDR算法对测试集数据的预测相对误差为5.9%,对实际测试路线的定位相对误差为1.6%~3.9%,小于传统PDR算法定位误差,有效提高了井下人员定位精度。

多轴联动电火花成形加工的空间摇动方法

多轴联动电火花成形加工是最常用的航空航天发动机闭式整体叶盘类零件加工方法。由于闭式整体叶盘的加工轨迹为一系列空间线段,相应的空间摇动轨迹为复杂的多轴联动轨迹。目前针对多轴联动空间摇动轨迹的研究稀缺,为此提出一种针对空间线段进给轨迹的工具电极空间摇动方法,基于螺旋理论推导出工具电极空间摇动运动学公式,计算得到插补周期内各个运动轴的坐标增量,进而控制多轴联动机床,实现工具电极的空间摇动;进行了工具电极运动轨迹仿真,验证了该方法的正确性和合理性。

机械设计及自动化节能设计理念分析研究

文章针对机械设计以及自动化节能设计理念进行了相应的分析,希望对未来机械设计环节其两者之间的融合做出帮助。