基于改进RRT^(*)算法的无人艇路径规划快速求解算法

针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人艇路径规划工作中目的性较弱的问题,提出一种改进的无人艇路径规划快速求解算法。对人工势场法进行改进,额外添加4个方向的受力分析,综合计算无人艇所受合力;重新定义转向角度的计算方法,避免其进入局部最优陷阱,使其可以顺利抵达目标点,得到一条初始路径;利用该初始路径来设定快速扩展随机树算法的随机点采样区域,通过降低随机采样点生成在无价值区域的概率,以提高算法的目的性和时效性,得到二次规划路径;对二次规划路径进行冗余点去除操作,减少路径节点的同时可以进一步降低路径代价,得到最终的规划路径。实验结果表明:改进算法在取得相近代价的路径时,运行时间最多降低了84.14%,采样点数量最多减少了70.09%,算法质量更好,运行效率更高。

基于CFD的排水型三体无人艇阻力优化研究

为预报某三体无人艇的静水航行阻力,利用STAR-CCM+软件对船体进行计算流体动力学仿真。基于船体的航速和排水量等设计参数,考虑侧体纵向位置和侧体船型2种因素,选取不同设计方案进行计算。结合后处理得到的流场特征对仿真结果进行分析,总结阻力变化规律,探讨船体水动力性能的变化机理。结果表明:侧体纵向位置后移可减小片体间兴波扰动,减阻率最大约6.7%;改变侧体型宽会小幅度降低船体压阻,其最大减阻率约4.5%。汇总多种船型方案的计算结果,为三体无人艇的后续研究提供参考。

紧凑型压电加速度计及其在矢量水听器中的应用

同振式矢量水听器的灵敏度和频率上限受其所采用的加速度传感器的尺寸和质量制约。为了提高矢量水听器的声学性能,设计了一种紧凑型三轴压电加速度计。首先,分析了矢量水听器密度和尺寸对其声学性能的影响;其次,采用剪切式结构设计了压电加速度计,其尺寸为25×25×17 mm 3,质量为49.2 g,灵敏度约为2842 mV/g@500 Hz,工作频段为10 Hz~3000 Hz,最大横向灵敏度比小于3%。最后,将其应用在球形矢量水听器中进行了测试,测试结果表明,设计的压电加速度计较双压电片加速度计,体积减小了8倍,质量减小了5倍,灵敏度提高了2倍,工作频段提高了1.2倍,适合应用在同振式矢量水听器中。

同振式矢量水听器耐压球壳优化设计

针对深水矢量水听器的结构耐压问题,推导外压球壳最大应力公式,分析同振式球形矢量水听器的材料和尺寸对其声学性能和耐压性能的影响。基于此,给出一种最小平均密度薄壁耐压球壳的设计方法。从典型深海工程材料中优选7075T6铝合金材料,设计、制作一型设计耐压深度3000 m的同振式球形矢量水听器。对该水听器耐压结构进行了有限元仿真,并对其灵敏度、指向性和耐压能力进行了测试。结果表明:该矢量水听器具有良好的余弦指向性,500 Hz处灵敏度为-188 dB,能够耐受37.5 MPa外压;最小平均密度薄壁耐压球壳的设计方法及工程样机设计方案是合理和可行的。

“日本国王”与“东山御物”——浅谈足利将军家的中国画收藏

遣唐使的派遣中断以后,日本逐渐形成在吸收、消化唐文化基础上的独特审美意识,并将唐文化逐渐日本化,形成了所谓的"国风文化"。平安时代结束后,日本执政阶层由以天皇为首的公家转为了以征夷大将军为首的武家。公元1194年,源赖朝在镰仓建立幕府政权,取代了日本的公家政权,确定了武士掌权的局面。武士政权的建立使武士阶层迫切需要一种与公家的"王朝文化"对抗的自己的文化,室町时代的中日交流使武家开始学习宋元文化,并逐渐形成日本特有的"武家文化"。

独家解析2011春拍走势

在已经过去的2010年的秋拍中,各大拍卖行都不同程度地斩获了各自的喜悦。正所谓"众人称道,各自念经",怎样在今年的春拍市场中获取更大的份额和成绩,各家更是使出各自的本领,再战江湖。本期,通过本刊记者兵分几路的独家采访,可以总结出今春的拍卖,至少将呈现这样几个特点:国际藏家、海外精品的资源将被数家国内实力拍卖公司争夺,中国古代书画及近现代书画将稳步攀升,茅台佳酿、清宫木器杂项残件等"非主流"板块孕育巨大的投资潜力。

一个月涨621%? 不合理

＂‘权益拆分’模式的核心问题是缺乏一个真正具有权威性、公信力的中间机构。现在文交所推出艺术品资产包,真正的定价权在券商的手里,那应该由谁来监督所定价格的准确性呢？

海洋观测无人艇发展现状与展望

近年来我国在无人艇领域取得了大量研究成果,但还需要对无人艇的关键技术进行持续深入的系统研究。论文针对无人艇在海洋观测领域的实际应用,归纳了国内外典型无人艇的技术特点。从动力装置、航路规划和运动控制这3个核心方面对无人艇研究的进展和已取得的成果进行概述,总结了海洋观测无人艇的关键技术和发展难点,分析现有研究存在的不足之处,结合发展现状对其未来的研究趋势作出展望。

琉璃物语

传说世界上最早的琉璃是范蠡送给西施的定情之物＂蠡＂;越王勾践剑剑格两面分别用了蓝色琉璃和绿松石镶嵌;嵌了＂白光琉璃＂的马鞍竟能＂在暗室中常照十余丈如昼日;＂

日本室町时代绘画创作模式之“笔样制作”

日本室町时代水墨画的诞生与发展,实质上就是吸收和改造宋元绘画的过程。在这一过程之中,最关键的人物是被称为“日本水墨画之祖”的如拙。文章指出,自如拙开始,室町水墨画开始模仿新的参照物——新样,即南宋院体画;同时出现了“笔样制作”的绘画创作模式,使室町水墨画的主题、图式等由道释人物转为山水小景,从而确立了整个室町绘画的发展方向。

江西师范大学版画展示鄱阳湖之美

“生态鄱湖“——江西师范大学科学技术学院师生版画作品展2010年12月12日在北京国子监博物馆举行。展出的80幅丝网版画作品生动展示了鄱阳湖的良好生态环境，吸引了众多观众前来参观。

“宣德炉”只是个传说?

被西方称之为“中国的文艺复兴”的宣炉文化，是否在20世纪末迎来了第五次高潮？但世间公认的真“宣德炉”却无迹可寻——“宣德炉”曾被认为只是一个传说。即便如此，在2010年秋拍中明崇祯冲天耳金片三足炉却以1512万元的高价创造了最新的铜炉拍卖的世界纪录。真正的“宣德炉”究竟是否存在，宣德炉又该如何鉴别？记者近期采访了相关业内人士。

关于改善日照市投资环境的思考

改善外商投资软环境,进一步扩大对外开放,是加快利用外资步伐,推动外向型经济快速发展的重要途径,也是当前和今后摆在我市面前的一项十分紧迫而又艰巨的任务。在此,笔者就如何进一步改善我市投资的软环境谈一点个人认识,与大家共商。 一。

产权交易,艺术市场的新拐点?——北京、上海、深圳、天津文化产权交易所调查

越来越多的人开始参与到中国艺术品交易市场中来。从2004年开始,中国艺术品收藏投资年回报率为26%,文物、古玩年升值率达到20%,超过了股票和房地产。艺术品投资的高回报正在改变传统鉴藏观念,即使是卑微的草根投资客,参与艺术投资的热望也在蠢蠢欲动。随着"天价"作品的不断出现,更多的人开始对于进入这个金光闪闪的行业摩拳擦掌,妄图重现那些"捡漏儿"的、"碰巧儿"的、"慧眼识珠"的、"以一博十"的传奇经历,而随着艺术品交易市场的不断成熟和完善,更多机构向普通人敞开大门、更多的艺术品投资理财产品不断地被推出,即使你不是千万富翁也有了参与名家作品投资的机会。

艺术市场2010年终盘点

光阴荏苒,又及年终。2010年已经成为历史,在岁末盘点刚刚逝去的一年,中国艺术市场大事如幻灯片般历历在目。《艺术市场》将从艺术事件、艺术"天价"、艺术展览3个角度,以时间为序,以述评的方式梳理中国艺术界在201 0年极具影响力的瞬间。与以往在新年第一期的"盘点"意义不同,对于2010年艺术市场的回顾不仅仅是为了展望,也是为了对以往的纪念。过去一年,那些值得铭记的日期、事件和人物,彻底颠覆了艺术市场的既有面貌。毋庸置疑的是,在拍卖、画廊、艺术博览会、艺术家个人史等诸多角度,201 0年都将以不同的形象被载入历史,而历史本身也将为此找到一个新的起点。已经有很长时间,艺术市场不曾展现它如此精彩纷呈的多样性。

2010秋拍现场扫描

近期,一场汹涌而至的寒潮席卷全国;而这瑟瑟寒冬却一点都没有影响到艺术品市场的火爆。每年一进入11月中下旬,艺术品拍卖市场可谓狼烟四起,捷报频传。就在这个寒冷的冬天,本刊记者奔赴各大拍卖现场,见证了《平安帖》、明崇祯·冲天耳金片三足炉、《幸福渠》等接踵而来的艺术品拍场新纪录,并以迅捷的速度、深入的分析,为您客观而立体呈现每一个精彩瞬间。