基于串级滑模控制的电子液压制动系统控制

电子液压制动系统(Electro-hydraulic brake system,EHB)作为一种高度紧凑的机电液复合系统,其液压力控制存在摩擦等非线性因素影响,具有响应迟滞、不易控制、控制精度低的问题。针对该问题,本文提出了压力、位移双控制量的串级滑模控制算法。为验证算法的有效性与适应性,搭建试验台架,进行硬件在环试验。在不同幅值阶跃信工况、不同频率正弦工况及随机踏板信号工况下进行试验研究。试验结果表明,采用串级滑模控制算法,系统控制精度高、响应速度快,具备很好的工况适应性。

无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制

开展了电动清扫车的无人化研究。研究了车辆路径跟踪和远程控制,并进行了实车实验。对原型车辆进行底盘线控化改装,设计了无人清扫车的软硬件架构。路径跟踪控制采用前馈加反馈方法,前馈控制采用纯跟踪方法,反馈控制以车辆和参考路径之间的位置偏差进行滑模控制。结果表明:相较于单纯的反馈控制方法,使用前馈加反馈控制方法下的车辆位置偏差减小67.41%,前轮转角整体波动减小7.56%,侧向加速度整体波动减小8.04%。前馈加反馈控制方法下的车辆跟踪精度更高,横向运动更加平滑。因而,本文所设计的路径跟踪及远程控制方案安全可靠,可望有较好的工程应用价值。

基于PIC24F的无线步进电机控制器

介绍了一种基于PIC24F单片机、蓝牙无线通信、手机端APP控制的步进电机控制器设计,采用双H桥驱动、光耦隔离,具备电机参数检测、无共态导通、兼容24V以下步进电机等特点。

基于MATLAB小井眼阵列感应测井信号处理滤波器设计

在石油天然气钻井中,小井眼经济有效,不但适用于直井,而且非常适合于老井二次钻井,因而得到了重视和发展。阵列感应测井可以提供非常丰富的井下地层信息,不但可以很好地消除二维的环境影响,获得地层的真电导率,而且还拓宽了感应测井的应用范围,进行复杂的侵入解释和薄层分析,对准确评价油气储藏具有重要作用,这种测井方法非常适合于小井眼测井。详细研究了小井眼阵列感应的一维信号处理滤波器设计方法,用MATLAB进行计算机仿真地层模型的信号处理效果,验证了设计滤波器和算法的有效性。

基于WBooster制动系统的试验研究

线控制动系统因其能够快速、精准的跟随目标液压力的变化,缩短制动主缸建立目标液压力所需的时间,减小行车制动距离而受到零部件厂商和主机厂的重点关注。为验证和测试自主开发的WBooster制动系统样机的性能。该研究基于WBooster制动系统样机设计了纯电动汽车试验平台。该平台主要由踏板力传感器、踏板位移传感器、主缸液压力传感器、试验车辆、快速控制原型工具链及WBooster样机构成。根据试验内容的需要制定了相应的测试方案,对应用在实车上的WBooster系统的工作性能做了相关研究,主要包括静态测试和道路行车制动测试。静态测试主要研究了变阶跃信号、梯形信号、正弦信号、随机信号的压力跟随以及空行程对制动踏板感觉的影响。道路行车制动测试对WBooster系统的助力制动模式、主动制动模式及失效后的人力制动模式开展了相关试验。测试结果表明,WBooster制动系统在正常状态下能够准确的建立制动所需的目标液压力,并且能够有效降低车辆的制动距离。助力失效情形下,也能基于人力制动模式提供安全可靠的行车制动能力。