基于改进RRT-Connect算法的焊接机器人避障路径规划

针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在焊接机器人避障路径规划过程中易于陷入工件所形成的凹形障碍区域,造成算法性能下降的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。改进的算法对随机树上每一个新产生的树节点进行检测,对位于凹形障碍区域的树节点及其附近区域进行标记,并将标记的区域从自由状态空间中剔除,避免随机树再次陷入标记的凹形障碍区域。仿真实验表明,改进的RRT-Connect算法在搜索次数上降低了47.30%,路径长度下降了9.96%,路径平滑度指标也有明显改善。