基于倾角补偿的四旋翼位置控制算法优化设计

为降低利用摄像头实现四旋翼寻迹飞行和悬停时调试PID参数的难度,进一步提高悬停的精准性,提出了一种利用MATLAB曲线拟合功能快速实现摄像头倾角补偿的方法。以STM32F103C8T6单片机为处理核心,用OV7725摄像头采集图像数据,通过四旋翼平台上的实际测试,以没有做倾角补偿的悬停作为对比,验证了该方法的有效性。实验结果表明:利用该方法可以较好的对摄像头做倾斜补偿,满足四旋翼精准悬停的要求,提高了系统的稳定性和可靠性,对四旋翼控制算法和应用具有重要的参考价值。

一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计

论文以2021全国大学生电子设计竞赛G题“植保无人机”作为设计参考目标,提出了一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统,以完成题目提出的“对指定田块进行农药喷洒”的功能。利用嵌入式控制系统,通过对视觉惯性模块、光流模块、姿态模块等传感器数据的融合处理,实现无人机在空中的姿态位置PID闭环控制。并分析各类常用传感器的性能和适用性,对赛题所用视觉传感器方案进行试析。最终针对视觉惯性模块的普遍尺度误差,提出一种在线校正算法,进一步提高位姿控制精度。

基于安全节能理念的机场高杆灯无电弧配电箱的设计

机坪高杆灯作为机场的主要照明设备,其配电箱的设计极大的影响高杆灯的工作效率。基于节能、环保、以及安全理念,本论文设计一种无电弧配电箱。配电箱主要分为电源保护电路设计、节电器与避雷器电路设计以及远程控制单元电路设计。通过节电器实现节能环保的设计理念。通过无接触继电器实现安全控制理念。

基于神经网络算法的机坪智能识别系统

基于安全节能理念,采用深度卷积神经网络算法,设计一套机坪智能识别系统,实现机坪照明智能控制。本系统主要通过神经网络算法,处理机坪高杆灯摄像头图像数据,进而实现根据机坪情况自动控制高杆灯的开关。系统主要工作流程为红外摄像头采集图像数据,经交换机、无线网桥、路由器等网络设备通过RTSP协议将实时图像数据发送到图像处理服务器。图像处理服务器运行神经网络算法,将处理得到的结果通过RS232接口发送给高杆灯自动控制装置,进而完成自动控制高杆灯的任务。