基于ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现

无人直升机控制系统是一个典型的多传感器系统,为了实现各传感器的优势互补,需要进行多传感器数据融合;可以采用十一阶扩展卡尔曼滤波器——EKF来实现数据融合滤波;这里介绍了十一阶扩展卡尔曼滤波器在基于arm7无人直升机飞控系统中的应用,卡拉曼滤波有效地去除了角度约的漂移量;为了降低十一阶kalman在ARM 7中的运算时间,可以将一个大系统拆分成若干小系统,然后分别对小系统进行滤波,同时对卡尔曼滤波里面的一些运算做优化处理;最终在主频是48MHZ的ARM 7中的运算时间由70ms减少到25ms,成功实现了十一阶卡尔曼滤波在本系统中的高效运行。