简化导联心电图快速诊断ST段抬高型心肌梗死的应用价值评价

数据显示,目前我国罹患心血管系统疾病的总人数高达2.9亿[1,2],而急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)是其中最为危重的类型。患者一旦突发STEMI,紧急就诊、尽早诊断并行急诊血运重建可以显著降低心肌梗死的致死率、致残率。直接经皮冠状动脉介入治疗(PPCI)为STEMI患者首选的再灌注策略[3],从症状出现到再灌注的时间间隔是决定其治疗临床结果的关键因素,而急性STEMI的快速诊断对于缩短患者的再灌注时间至关重要。

一种串联机械臂关节空间刚度最优路径求解方法

串联机械臂关节空间路径求解是机器人研究领域的热点。然而,现有研究往往欠虑串联机械臂自身弱刚性,致使串联机械臂在给定操作空间路径下关节空间路径选择不当,影响运动精度。为提升串联机械臂在实际工作时刚度,提出一种串联机械臂关节空间刚度最优路径求解方法。首先基于Levenberg-Marquardt(LM)算法求取串联机械臂关节空间路径可行解,进而通过定义串联机械臂刚度性能指标,以刚度性能最大为目标,实现串联机械臂关节空间刚度最优路径求解,最后在6轴串联机械臂上进行方法验证。结果表明,面向相同操作空间路径,提出方法得到的串联机械臂关节空间路径刚度与基于连续迭代的数值法相比提高了50%以上,证明提出方法可有效提升给定操作空间路径下串联机械臂运动刚度,对提高串联机械臂运动精度,抑制变形和颤振,进而实现串联机械臂在机械加工领域的推广与应用具有重要意义。

特征关联异形构件机器人原位一体化加工技术

特征关联异形构件往往是航空航天、船舶、能源等重大工程领域高端装备的关键件。由于此类构件具有结构异形、待加工特征间具有强关联性等特征,常规数字化加工装置难以满足其一体化制造要求,特别是待加工关联特征间精度往往难以保证。为提升该类构件的制造水平,提出一种集激光刻蚀加工、加工质量原位检测为一体的机器人原位一体化加工系统。系统主要由机器人激光刻蚀单元、视觉测量单元及监测控制软件组成,采用机器视觉实现机器人系统空间定位与激光加工起始点的精准对刀;通过激光刻蚀技术结合机器人轨迹规划,实现特征关联异形构件特征加工;进而通过双目体式显微镜对工件加工质量进行原位高精检测,最终实现特征关联异形构件原位一体化加工。研究成果为实现特征关联异形构件的高质高效加工提供了一种新的技术与装备。