顺序控制法在交通灯控制系统中的应用

在我国经济高速发展的今天;人们的生活水平有了很大的提高。汽车已经不再稀有;已经逐渐的走进了千家万户。随着家用车数量的增多;城市交通的压力也正在逐渐的增大。我国的城市交通道路也紧跟着时代的脚步在快速的发展;我国的城市道路在进一步的建设当中。虽然城市道路建设已经初具规模;但是城市交通拥堵的现象也非常的严重。为了缓解人、车、路三者的关系;也为了保障行人已经运行车辆的安全;政府需要采取一些措施对交通实行有效的管理和控制。交通灯就是交通部门用于控制交通的一种措施。交通信号灯控制与交通疏导的计算机综合管理系统是指挥和控制城市交通的要组成部分。如何采用合适的控制方法;最大限度利用好耗费巨资修建的城市高速道路;是一件刻不容缓的事情。

基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制

面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次,考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制,设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律;考虑状态信息非全局已知的路径参数同步,设计基于路径参数一致的编队控制律;进一步考虑障碍物约束,利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律,实现机器人编队与避障控制。仿真结果表明,编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径,且能够对障碍物进行有效规避。