降滤失剂H-QA的制备与性能评价

为进一步改善腐植酸类产品在油包水乳化钻井液中的抗温能力、分散能力和降滤失能力,采用十八烷基三甲基氯化铵对腐植酸进行改性制备降滤失剂H-QA,用作低毒油包水乳化钻井液降滤失剂。探索了合成条件对降滤失剂性能的影响,按照石油天然气行业标准评价了其在低毒油包水乳化钻井液中的性能。结果表明,降滤失剂H-QA的最佳合成条件为:反应物的配比KHu(腐植酸钾):1831(十八烷基三甲基氯化铵)为3:1,反应体系pH=8.86,反应温度40℃,裂解反应时间4 h。降滤失剂H-QA在加量为4%时,常温中压滤失量从6.4 mL降到4.0 mL,150℃高温高压滤失量从8.6 mL降到6.8 mL,在油包水乳化钻井液中具有明显的降滤失效果。此降滤失剂对钻井液流变性影响较小,有较好的分散能力,具有一定的应用和研究价值。

钻井液润滑剂RH-B的制备与性能评价

利用地沟油、二乙二醇进行酯交换反应生成直链的酯类产物,利用单质硫将直链酯类产物部分转变为网状酯类,用石墨进行复配得到钻井液润滑剂RH-B。对润滑剂RH-B的润滑性能进行了评价。结果表明,当润滑剂RH-B质量分数为1%时,可显著提高淡水钻井液的润滑性能,其润滑系数降低率达到86.19%;质量分数为2%时可显著提高海水钻井液的润滑性能,其润滑系数降低率达到63.4%;对钻井液的表观黏度和滤失量影响较小;无毒无污染,荧光级别较低。

基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划

配网作业机器人运行环境中存在不同大小的障碍物,作业过程中会出现路径冗余问题,导致配网作业机器人避障能力差,为此提出基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划方法。根据机器人质量、车轮半径和轮间距信息构建机器人运动学模型,描述机器人在不同时刻的位姿;确定机器人作业空间,结合起点与目标点位置构建局部地图,约束机器人运动范围;设计DWA算法的速度向量空间,多采样机器人速度,获取限速区域,在该区间内生成多条待选择的路径;利用方向评价、障碍物距离评价和速度评价3个子函数组成DWA评价函数,分别对子函数做归一化处理,选取评价值最高的路径作为最优避障规划路径。实验结果表明,该方法在简单和复杂的作业环境下均能准确避障,且路径最短。

配网带电作业机械臂模态分析和谐响应分析

在车辆和高空环境的共同作用下,机器人本体会不停地振动,导致机械臂的运动精度发生偏差,影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析,找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式,进一步通过谐响应分析,计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量,再根据计算的结论,采用机械臂自身的力控系统进行修正,抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差,提高作业任务的成功率.

基于MATLAB的配网带电作业机器人运动学和作业路径仿真分析

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。

自主配网带电作业机器人软件系统的通用化设计

为解决配网带电作业机器人软件系统存在扩展性及适用性不足等问题,对其进行通用化设计。基于配网带电作业机器人的开发实践经验和硬件组成特点,梳理软件功能需求和各功能模块间的数据流向,基于ROS开发出通用软件平台的主要功能模块。测试结果表明:该软件平台适用于多种类型的作业平台和任务,可为配网带电作业机器人产品化铺平道路。

漂浮式开关站平台锚固系统分析

本文以安徽省濉溪县采煤塌陷区光伏发电项目的漂浮式开关站平台为例,介绍了对漂浮式开关站平台稳定性和系泊系统的分析方法。根据此方法对平台在所在水域中承受的各种环境载荷进行分析,并以此作为条件,用AQWA软件对平台在水中的稳定性和运动响应进行计算分析,根据计算结果找到造成平台晃动最大的极限波浪数据,在这极限工况下,进一步进行系泊响应分析,计算出平台随锚固位置不同,锚绳受力和平台晃动幅度的变化,根据计算结果总结出漂浮式开关站平台锚固效果随着锚固深度的增加逐渐下降,同时随锚绳和水平面夹角的减小逐渐增大等平台锚固系统设计需要注意的问题。