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题名多机械系统的固定时间一致性设计
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作者
孟云斐
王保防
蔡明洁
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机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第1期61-69,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62103212,61803215)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2019BF038)
山东省科技支撑计划青年创新团队项目(2019KJN033)。
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文摘
针对具有未知非线性特性和扰动的多机械系统一致性问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的固定时间一致性算法。首先,建立了存在未知非线性函数项和不确定扰动的多机械系统模型;其次,根据系统模型设计了一种固定时间一致性协议,利用RBF神经网络来逼近模型中未知的非线性项;再次,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了任意一对机械系统的位置和速度误差可以在固定时间内收敛到零的小邻域内;最后,通过MATLAB仿真软件验证所设计协议的有效性。仿真结果表明,所提出的协议能够实现预期目标。
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关键词
固定时间一致性
多机械系统
神经网络
李雅普诺夫理论
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Keywords
Fixed-time consensus
multiple mechanical systems
neural network
Lyapunov theory
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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