全航速减摇鳍鳍型优化设计

在零、低航速和中、高航速工作模式下升力产生的机理相异,因此减摇鳍在两种模式下应用时对鳍型的要求不同,一些主要设计参数相互矛盾,造成全航速应用的减摇鳍鳍型设计和面积选择较为困难。通过分析鳍轴位置、展弦比、翼梢形状对零、低,中、高航速工作模式下鳍上综合水动力的影响,提出合理的鳍型参数和面积需求。为解决零、低航速下升力较小对鳍面积需求过大的矛盾,对鳍的变形技术进行研究,并对主要的变形技术进行了试验验证。给出了适合全航速应用的鳍型参数。

基于滑模控制的AUV运动仿真系统

对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。

做践行“四力”记者——以四篇新闻作品为例

作为河北《邯郸日报》一线记者,笔者在采访中深刻体会到,记者的笔力,与其脚力、眼力和脑力是一个有机的整体,践行“四力”,才能写出好作品。一、深入一线,寻找生动、典型的新闻素材增强脚力,就是要发扬老一代新闻工作者的优良传统,深入火热实践进行采访,写出人民群众喜闻乐见的好作品。深入一线采访是笔者工作的常态,最让笔者难忘的是去河北省邯郸市大名县采访防汛。

基于航行阻力优化的近水面机器人减纵摇控制

[目的]水下机器人(AUV)在近水面航行时,不可避免地会受到海浪的干扰,海浪干扰导致的纵摇和升沉运动不仅会影响AUV的航行姿态,同时也会导致其航行阻力增加,加剧能源的消耗。为实现AUV航行姿态和航行阻力的加权最优,[方法]建立AUV的六自由度模型并进行纵平面运动的线性化。对AUV的纵摇增阻情况进行研究,利用势流理论的方法,推导AUV的纵摇增阻模型。以纵摇增阻为性能指标,确定控制器中的Q矩阵和R矩阵,并设计减小AUV纵摇的线性二次型控制系统(LQR)控制器。[结果]仿真结果表明,加入LQR控制器后,减垂荡和减纵摇效果分别达到46.64%和77.62%,纵摇增阻减小到原来的1/6。[结论]研究结果显示,基于能量优化的LQR控制可实现纵摇增阻和航行姿态的加权最优,节约能量消耗,增加AUV的续航力。

船舶零航速减摇鳍实验系统研究

零航速减摇鳍同传统减摇鳍相比,由于没有来流速度,是靠自身的转动产生相应的升力,无法用传统减摇鳍的升力理论来为零航速减摇鳍建立升力模型。现在零航速减摇鳍升力建模方法是将鳍上受到的力分成3个部分讨论,即鳍上受到的形阻力、附加质量力和旋涡作用力。基于这种方法建立的升力模型,在建模过程中会忽略一些因素,建立的零航速减摇鳍升力模型可能与实际情况会有一些差别。这需要进行实验来获得鳍上的升力曲线,从而对现有升力模型进行修正。零航速减摇鳍实验台就是针对这个问题设计开发的。对零航速减摇鳍试验系统的搭建和调试进行了研究,从系统调试结果可以看出:零航速减摇鳍实验台的跟踪精度非常高,可以满足零航速减摇鳍鳍模实验的要求。

全景式全赛程记录省运会精彩瞬间——河北省第十六届运动会宣传报道分析

河北省第十六届运动会是北京冬奥会之后,河北省首次举办的重大综合性体育赛事。办好第十六届省运会,是河北省委、省政府交给邯郸的一项重要政治任务,对于促进邯郸高质量发展也是一次难得机遇。邯郸市举全市之力、聚全民之智、倾全城之情筹备省运会,努力把省运会办成一届开放、共享、安全、精彩的体育盛会。作为本届省运会主办城市,邯郸媒体人聚焦重要节点、重点活动,开展多角度、多层次、全方位的宣传报道,充分体现省运会的全民性、健身性、竞技性、参与性,全面展示加快推进体育强省、体育强市建设成效,为成功举办一届精彩省运会营造良好的舆论氛围。

牢牢把握大局 力求全面准确——谈谈构建和谐社会报道中的辩证法

在党的十六大提出“和谐”理念后，十六届四中全会明确提出要构建社会主义和谐社会，并将之作为提高党的执政能力的一个重要方面。

基于Simulink的液压换向阀建模与仿真

针对液压换向阀压力流量特性难以准确还原的问题,提出基于Simulink的液压换向阀建模方法。通过解析阀样本手册提供的特性曲线,简述了载体Simulink以及换向阀4WE10E模型,提出了公式法和图示法2种建模方案,计算了薄壁小孔流量,解决了换向阀公式法建模过程中须考虑控制信号以及压差正负性问题。为了解决阀口压力流量特性容易和实际有出入的问题,使用图示法建立换向阀的压力流量关系,并分别建立Simulink仿真模型,测试模型的可信度。测试结果表明,公式法建模和图示法建模能还原液压换向阀的压力流量特性,而图示法建模的效果更好。

明末来华耶稣会士孟儒望简谱

孟儒望是一位葡萄牙籍耶稣会士,明末通过澳门进入中国内地,辗转于江西南昌、浙江杭州及宁波之间,在华活动十余年。孟儒望著有《天学辩敬录》《天学略义》《天学四镜》等作品,是研究明末清初天主教历史的重要文献。他对宁波天主教事业的繁荣有突出贡献,与当地文人的来往也是考察明清天主教在华传播史的重要侧影。