基于虚拟空间三维体素—语义地图的机械臂任务规划

任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础,为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上,利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割,构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图;优化A*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划,利用贝塞尔曲线完成轨迹优化;探究抓取不同几何体时的机械臂末端位姿,分解抓取、放置等复杂任务,形成基于语义驱动的空间任务规划。在虚拟空间通过仿真试验,表明了所提算法的有效性和快速性,同时该算法可支撑机械臂执行各种复杂的抓取任务,并提升机械臂的智能水平。

从链条到生态——浙江大学建筑学系的数字化课程体系改革

随着人工智能等新兴科技带来的挑战,数字建筑教学的系统性及其与传统设计教学的关联性日益凸显。浙大建筑学系自2021年起,实行了以数字建筑课程生态建设为核心的一流本科课程综合改革,主要针对数字建筑课程的递进式教学内容,并强调其对传统设计教育中理性思维的辅助及延伸作用,形成了纵向完整的课程链,并横向与核心设计课程产生有效关联,初具成效。在此背景下,文章总结并探讨了该课程体系建设的核心理念、内容结构框架及课程间的关联性。

番茄采摘机械手的三维设计与试验研究

采摘机械的末端执行器作为果蔬收获类机器人的重要组成部分,其采摘机械手的设计是收获机器人研发的重要环节。为此,分析了当前采摘机械手在国内外的发展现状,结合番茄果实的生物学特征,以保护番茄果实不受损伤为设计目标,利用NX12.0三维制图软件设计出了一种将作用力施加于番茄桔梗生长节点的番茄采摘机械手。同时,通过三维软件的仿真模块对机械手的关键零件进行有限元分析,进而对整体机构进行模拟仿真,仿真结果验证采摘机械手的设计合理性,旨在为下一步番茄采摘机械手的研发奠定基础。

基于视觉扫描生成巡检任务的机器人巡检方法

目前工业场景巡检机器人的巡检点设置是人员手动设置的。考虑到现场环境复杂,通常巡检点的数量庞大,设置任务耗费大量人力和时间,且一旦巡检点的设备改变,还得人工增加或删除巡检点,提出基于自动视觉扫描生成巡检任务的机器人巡检方法,利用机器人扫描环境的视频流,将所有图片送入到YOLOv4目标检测网络进行解析和筛选,并运用SIFT匹配方式去掉重复目标,可以自动生成复杂现场设备的巡检点。在隧道电缆的机器人巡检项目中应用此方法,相比于人工设置方式,提高效率90%以上。

长期秸秆还田下施氮量对棉花产量和氮素利用的影响

施氮能够增加土壤中氮的有效性,提高植株光合作用,促进植株对氮的吸收和干物质的积累,最终增加作物产量。但是在长期高氮秸秆还田条件下,是否应调整施氮量尚不清楚。为探究长期秸秆还田条件下施氮量对棉花光合速率、干物质和养分积累分配、产量、氮素利用和土壤氮素变化的影响,本研究设置0(N0)、150(N150)、180(N180)、210(N210)、240(N240)、270(N270)和300(N300)kg hm^(–2)共7个施氮量处理。与常规施氮量(N300)相比,2020—2021年,减氮30%(N210)处理2年均获得了较高产量,分别为1853.62 kg hm^(–2)和1872.43 kg hm^(–2),减氮40%(N180)仅在第1年保持了较高产量,为1743.68 kg hm^(–2)。2021年,N210的净光合速率、干物质和养分积累量均高于N180,两者间生殖器官的干物质和养分分配系数、氮肥利用效率未有显著差异,但N180的土壤表观氮盈余量显著降低了39.15%。综上,长期秸秆还田条件下,鲁西北棉区应适量减少施氮量。

灾害书写与美学批评:一种后形而上学进路

灾害文学在接受方面呈现出边际效益递减的特征,这种接受效应源于灾害书写的形而上危机,后者造成了意义空间的局促与封闭。灾害文学接受边际效应表明,灾害书写只是一种事件书写,还不是一种审美书写。将灾难书写升华为命运书写这种思路富有启示意义,但在原理分析上有待完善。在此基础上,借鉴后形而上学的美学原理,可以有效拓展灾害文学的审美空间:其一,灾害文学作为一种艺术形态是历史的活的见证;其二,灾害书写对生存状态的本真性敞开是一种审美感知的当下性显现;其三,灾害文学的美学价值遵循“输者为赢”的艺术法则;其四,灾害文学价值潜能的实现诉诸于对意义问题的求解。

基于业财融合的公立医院财务管理模式研究

随着社会经济的发展,基于业财融合的公立医院财务管理模式作为全新的管理视角和工具,开始逐渐走进大众的视野。文章从业财融合的内涵出发,深入探讨了其对公立医院财务管理的影响以及现有财务管理模式中存在的问题,包括财务与医疗目标之间的冲突、财务数据整合难度大、绩效评价与激励机制难以建立等,并提出了一系列具体的策略,包括确立医疗与财务目标的协同发展、构建财务数据整合与分析平台以及设计医疗绩效评价体系与激励机制等方面。文章旨在进一步优化公立医院的财务管理模式,实现医疗服务与财务管理的双重目标。

资源节约型双碳:概念缘由—评估方法—中国路径

节约资源与节约优先已经成为国家双碳工作的重要原则。首先,根据资源节约概念和双碳工作的特性,从目标维度、过程维度、成本维度和效益维度4个方面提出资源节约型双碳概念,阐述资源节约型双碳的缘由。其次,在梳理、归纳和总结现有评估方法的基础上,从方法、逻辑、理论3个维度阐述资源节约型双碳评估方法论,并针对所存在的不足提出改进思路。最后,从评估对象、评估路线图、评估结果应用与组织实施方面,提出实施资源节约型双碳评估构想。在理论上,提出并阐述了资源节约型双碳概念,为贯彻节约优先原则奠定了理论基础;在评估方法上,完善了现有评估方法论;在实践上,提出了具体评估建议。

陕蒙矿区深部开采导水裂隙带发育特征与高度预测方法

导水裂隙带发育高度是矿井防治水及安全开采的重要依据。由于陕蒙矿区地层沉积环境和沉积过程的特殊性,使得该区域导水裂隙发育高度与传统认识差别较大。考虑到目前围绕陕蒙矿区导水裂隙带发育高度计算方法缺失问题,以鄂尔多斯市营盘壕煤矿2217工作面为工程背景,采用UDEC模拟研究了不同开采进度下导水裂隙带发育规律及演化特征,分析了大能量事件与导水裂隙带发育的关联关系,进而基于GA-SVR算法,建立了区域导水裂隙带发育高度精准预测方法。结果表明:直罗组砂岩巨厚的特性使得其在覆岩运动中表现出坚硬岩层的特点,裂隙带在其下充分发育,稳定后也形成“马鞍形”;微震监测数据能精准反映区域导水裂隙带发育高度,预测相对误差仅为3.90%;建立的导水裂隙带高度预测模型的决定系数R^(2)为0.81,相对平均误差r为14.55%,预测精度显著优于经验公式(R^(2)<0,r=59.57%)。研究成果对于陕蒙矿区保水开采与安全生产设计及矿井水防治具有重要的实践意义。

切向燃烧煤粉锅炉二次风系统气体飞灰颗粒流动特性研究

二次风系统是煤粉锅炉燃烧系统的重要组成部分,气体中携带的飞灰颗粒在二次风系统内沉积将影响气体流动特性,严重时还会影响锅炉安全运行。以某350 MW超临界四角切圆煤粉锅炉的二次风系统为研究对象,采用数值模拟方法计算并分析了气体飞灰颗粒流动特性。计算结果表明:在均等配风方式的二次风门开度条件下,中间4层辅助风的速度基本相同,3层分离燃尽风(SOFA)风量占二次风总量的38.4%;各二次风门开度不变时,二次风入口速度变化对各燃烧器喷嘴风量分配影响不大。由于重力作用,飞灰颗粒进入大风箱后会向下流动,颗粒越大趋势越明显;AA层辅助风的含灰量较大,喷嘴出口附近的水冷壁较容易磨损;飞灰颗粒容易在2、3号角大风箱底部沉积,需要在底部合理设计排灰管。

基于注意力机制的SOLOA船舶实例分割算法

目前,可见光船舶图像的实例分割仍然是较有挑战性的工作。由于船舶图像场景复杂多变,多数实例分割算法无法对复杂场景下的船舶图像进行有效分割。本文提出了基于注意力机制的依靠位置分割目标(attention based segmenting objects by locations,SOLOA)船舶实例分割算法,针对网络特征图里实例信息不完善、背景干扰较多的问题,使用空间注意力机制来充分利用分类特征中的实例信息,建模图像实例间的相互关系并与分割特征相融合。实验结果表明,在新构建的船舶图像数据集上进行训练和测试,改进的网络模型能有效地增强网络特征中的实例信息、减弱背景的干扰。SOLOA算法的船舶实例分割准确率高于其他算法,可以很好地适应复杂场景下的船舶分割需求。

水源地生态补偿机制研究进展

水源地生态补偿机制是一种调动水源地生态保护的经济手段。本文首先从生态补偿的概念、特征、目标与原则、主客体分析、补偿标准和补偿方式等方面综述了水源地生态补偿的发展现状与存在的问题。国外水源地生态补偿起步早、发展成熟;国内起步相对较晚且不完善,存在补偿标准偏低、资金来源单一、监督评估体系几乎空白等问题。通过综述水源地生态补偿实施效益评估方面的研究及案例发现,尽管国内外已有相关学者开始探索评价生态补偿政策的实施效果,但仍缺乏对生态补偿政策的有效监管与效益评估方法。针对以上问题,本研究提出通过拓展资金渠道,引导市场化资金募集方式;因地制宜,多重补偿方式相互结合;建立水源地生态补偿实施效益评估机制等几方面建议,以此完善水源地生态补偿机制的建立与优化。最后,本文指出采用定性描述与定量指标相结合,探索全面、有效与可行的水源地生态补偿机制实施效果监督与评估体系作为今后水源地生态补偿的主要研究方向。

自然科学基金投入与科技论文产出的协整分析

运用动态计量经济学的单位根检验、协整分析和Granger因果检验,对我国自然科学基金投入与科技产出的动态计量经济关系进行了实证分析,结果显示:自然科学基金投入及SCI、EI、ISTP论文的时间序列存在单位根,而且自然科学基金投入与SCI论文产出之间存在长期稳定的动态均衡关系,但与EI、ISTP之间不存在长期稳定的均衡关系;自然科学基金投入是SCI论文产出的Granger原因,而且SCI论文产出也是自然科学基金投入的Granger原因,二者之间已形成一种良性互动的反馈与发展机制。

非均匀高频电场下W/O型乳化液动态破乳聚结特性的实验研究

采用自主设计搭建的非均匀电场动态破乳聚结特性实验装置,首次在国内配套使用高频/高压脉冲交流电源和FBRM G600型聚焦光束反射仪,建立了W/O型乳化液中分散相水颗粒粒径分布的在线测试评价方法,进而系统研究了电场参数和流动参数对W/O型乳化液在非均匀电场作用下动态破乳聚结特性的影响规律。实验结果表明,对于所配制含水率为20%的W/O型乳化液,在电场强度为2.87 kV×cm^(-1)、电场频率为2 kHz、占空比为50%时,分散相水颗粒体积平均粒径(VMD)值较初始稳定状态的增长倍数达到最大值,为3.81倍;小粒径水颗粒(粒径小于10μm)数目较初始稳定状态减小至最小值,减少了62%;充分证明在非均匀电场下,合理电场参数的筛选对于乳化液破乳聚结具有重要意义。在实验流速范围内,VMD值增大倍数随着流速的增加先增大后减小,表明在确保足够停留时间的前提下,适度增加乳化液流速方能显著提升破乳聚结效率,因此合理流速的确定应当优先满足乳化液在电场中最短停留时间的要求。

中国大陆体面劳动水平测度与空间分异探讨

基于国际体面劳动的目标,从就业、权利、社会保障、社会对话4个维度构建了体面劳动水平评价指标体系,利用改进的熵值法确定指标权重,测度2012年中国大陆省际尺度上体面劳动水平。借助SPSS系统聚类法将中国大陆31个省级行政区体面劳动水平划分为高水平、较高水平、中等水平、较低水平和低水平5个类型区域。研究结果表明,中国大陆体面劳动水平呈现出东北和东部地区水平高、西部地区水平低、中部地区水平居中的空间分异格局。利用一元线性回归分析,初步断定经济发展与体面劳动水平的空间分异存在较强的正相关关系。

基于SIFT特征点的双目视觉定位

提出了一种结合了SIFT特征点的双目立体视觉定位方法.介绍了对尺度、旋转、视角等变化具有良好鲁棒性的SIFT特征向量,利用SIFT特征向量匹配算法在双目视觉系统采集的左、右图片中分别检测目标、获取匹配的目标SIFT特征点.经过空间匹配点选择、标定点坐标计算等步骤获取左、右图片中具有空间位置一致性的目标标定点,并在摄像机坐标系中恢复目标标定点三维信息.实验结果表明,利用该方法进行目标定位具有较强的适应性,有一定的实用价值.

创新集成与集成创新探析

创新已成为当前社会关注的热点。本文在界定创新与集成概念的基础上,从已有文献、内涵、主体、对象、范围、层次及阶段等方面分析了创新集成与集成创新的区别,从创新趋势、理论基础、共同特点、相互关系以及与国家自主创新的关系等方面探讨了创新集成与集成创新的联系。这为创新的进一步研究奠定基础。

基于EZ-USB FX2的CMOS图像采集系统设计与实现

本文介绍了一种由USB控制器EZ-USB FX2和CMOS图像传感器OV9620构成的图像采集系统,给出了系统的工作原理,以及软、硬件的设计和实现方法。系统采用全数字模式进行图像传输,克服了模拟信号在传输过程中失真的缺陷。另外,高分辨率CMOS图像传感器和高速USB2.0接口保证了图像采集系统具有高分辨率和高帧频率。

基于层次分析法的新能源产业发展能力综合评价

在界定新能源产业发展能力、分析其关键影响因素的基础上,提出了新能源产业发展能力指标体系,建立了新能源产业发展能力综合评价层次分析模型,综合评价与分析了新能源产业发展能力,并根据综合评价结果,提出了进一步发展新能源产业、提升新能源发展能力的对策与建议。