核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制

针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式,研制出6自由度的穿刺定位机器人.结果表明,所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核磁共振环境中结构和材料的兼容性,实现了核磁共振环境下穿刺手术的机器人定位.

六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计

为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件,以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验,试验表明该穿刺定位机器人定位准确,工作效率高,满足了实际使用要求。

C型臂引导下肾穿刺手术定位机器人控制研究

以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射。为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取。在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度。这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射。

C型臂X线机引导骨科手术定位系统的研究

目的研制一种C型臂X线机引导骨科手术定位系统，以解决C型臂下定位的难题。方法了解C型臂X线机成像原理，提出C型臂X线机下经过2次透视即可实现三维定位的方法，利用CAD软件绘制系统模型图，完成研制。结果在C型臂X线机2个角度下，通过2个电机的依次转动，简单快速实现了三维空间里准确定位，避免了传统二维空间内定位的局限性。结论C掣臂X线机引导骨科手术定位系统是定位更加准确，大大提高了手术的一次成功率，保护医护工作者免受X射线辐射，适合临床应用。

X线引导下遥控经皮肾穿刺定位装置的动物实验

目的介绍一种自主开发的x线引导下遥控经皮肾穿刺定位装置，并开展小规模的动物实验检验其应用效果。方法选取5只实验小型猪，通过体外植石法制成动物肾结石模型，分别在x线引导下应用遥控经皮肾穿刺定位装置进行穿刺前定位，再沿定位后的角度向目标结石进行穿刺。结果其中4只实验猪定位完成后，一次性穿刺到位，穿刺过程中无一只明显出血。开始定位至穿刺完成的平均时间为20．7min，其中定位时间平均15．6min，穿刺时间平均5．1min。结论该穿刺定位装置能提高穿刺准确性及安全性，且为远程遥控，避免术者受辐射损伤，有进一步开发并应用至临床的良好前景。