基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究

针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。

纳米HfC对微波烧结TiB_(2)基金属陶瓷刀具材料力学性能和微观组织的影响

采用微波烧结技术快速制备一种力学性能良好的TiB_(2)基金属陶瓷刀具材料,研究了纳米HfC含量对金属陶瓷力学性能和微观组织的影响,分析了微观组织和力学性能之间的关系,揭示了纳米HfC对金属陶瓷刀具材料的增强补韧机理。结果表明:加入纳米HfC可显著提高材料的断裂韧度和抗弯强度,含20wt.%HfC的金属陶瓷断裂韧度和抗弯强度相较于未加HfC的断裂韧度和抗弯强度分别提高了36.7%和45.4%,断裂韧度高达10.68MPa·m^(1/2)±0.30MPa·m^(1/2);随着纳米HfC含量的增加,TiB_(2)基体晶粒由粗大、无规则形状向细小、矩形形状转变,平均晶粒尺寸可缩小到原来的1/2.6;TiB_(2)-TiC-HfC金属陶瓷的主要增强补韧机理为细晶强化、颗粒弥散强化、固溶强化、裂纹偏转和钉扎效应。

通用硬件脉冲序列发生器的研制

为了满足任意核磁共振脉冲序列的需要,提高脉冲序列发生器的性能和稳定性,本文提出了一种基于现场可编程逻辑器件(FPGA)和大容量高位宽静态存储器(SRAM)的硬件脉冲序列发生器,详细讨论了这种设计方案的特点,并通过一系列实验验证了其性能和可行性.

基于法向修正与位置滤波的散乱点云去噪算法

为解决传统点云去噪算法易造成模型的过光顺和局部失真问题,提出一种基于法向修正与位置滤波的散乱点云去噪算法。首先利用主成分分析(PCA)算法初估点云法向,对采样点的邻域点法向进行双边加权,利用加权后的邻域点法向之和估计原采样点的高精度法向;利用采样点与邻域点的平均距离及距离偏差在采样点法向上投影的标准差控制滤波参数的取值,使滤波参数能随采样点的局部几何特征自适应变化;最后将修正后的法向和参数自适应的高斯核函数结合,构建新的点云滤波模型。实验结果表明:修正后的法向偏差均方根为0.0624 rad,滤波后的点云数据的最小平均误差为0.0167 mm,最小均方根误差为0.4636μm,最大误差为0.0332 mm。该算法有效地避免了模型的过光顺和特征细节失真。

铣削对SLM增材TC4钛合金表面完整性和疲劳性能的影响

针对激光选区熔化(SLM)成形TC4钛合金表面质量差和疲劳性能低等问题,采用三点弯曲疲劳试验测试了铣削前后增材件的疲劳性能,研究了铣削工艺对增材件表面完整性和疲劳性能的影响规律。结果表明,增材件经过铣削加工后,表面粗糙度Ra由12.57μm降至0.32μm;表面硬度由353.0HV提高至434.3HV;疲劳寿命由48272周次提高至155463周次,疲劳源萌生位置由表面及次表面转移至内部,疲劳断裂模式由准解理断裂过渡到韧性断裂。增材件经铣削加工后,表面完整性得到极大的改善,可抑制疲劳裂纹的萌生和扩展,疲劳性能得到显著提升。

一种iSCSI存储管理系统的研究与实现

针对iSCSI存储系统管理要求,通过对简单网络管理协议(SNMP)和基于Web的管理系统模型的深入研究,设计了一个基于SNMP/Web的图形化统一管理平台,实现了存储网络拓扑发现、存储的数据管理和存储资源管理,该系统具有良好的扩展性和跨平台能力。

核磁共振任意波形发生器的研制

任意波形发生器(又叫函数发生器)作为一种通用的信号源,在物理、电子、计算机等领域有着广泛的应用.本文提出了一种不依赖PC机总线的、完全独立的、可用于低场磁共振成像的多用途任意波形发生器(Arbitrary Wave form Generator,AWG)设计方案,围绕着这种方案,研制了80MHz通用磁共振任意波形发生器.并提供了实际测试数据和成像实验结果,对研制情况和实验结果进行了总结和讨论.

冠状动脉血流储备分数研究进展

冠状动脉血流储备分数(FFR)已被国际大规模临床随机对照试验证实为一项良好的评价冠状动脉狭窄程度的功能性指标,可为冠状动脉解剖学狭窄、尤其是中度狭窄患者是否应接受经皮冠状动脉介入治疗提供准确依据。但目前测定FFR仍属有创检查,高昂的诊断费用和尚有争议的判定标准在一定程度上限制了其临床应用。本文就FFR的研究现状及进展做一综述。

320排螺旋CT在SD大鼠腹部动脉血管造影中的应用

目的:探索320排螺旋CT在活体SD大鼠腹部动脉血管造影中的应用价值。方法:利用东芝320排螺旋CT对30只正常SD大鼠进行腹部CT动脉造影,并将所获得的图像数据进行多平面重建、最大密度投影及三维重建后,观察大鼠腹部动脉血管的结构形态。结果:所得动脉图像均达到诊断标准,能清晰显示腹部主要动脉形态及其解剖位置。结论:运用320排CT可以安全、便捷、精确地获得大鼠动脉血管系统的结构形态信息和其与周围组织器官关系。

300 MHz核磁共振频率源的研制

介绍了基于Analog Device公司AD9954设计的数字化频率源,可以实现宽带高频(5MHz^125 MHz、280 MHz^301 MHz)、高稳定度(1×10-9)、低相位噪声(301 MHz,≤-127 dBc/Hz@250 kHz offset)频率输出以及频率、相位和幅度的高速切换.该数字化频率源可应用于300 MHz核磁共振谱仪和磁共振成像仪,可部分取代昂贵的进口频率源.本文最后给出核磁实验结果.

气动柔顺末端打磨自抗扰力控制

为解决机器人打磨风电叶片过程中由于理想打磨轨迹和实际打磨轨迹有偏差导致打磨质量差的问题,文中设计了一种安装在机械臂末端的气动柔顺末端执行器,气动柔顺末端控制器控制工件的打磨力,机器人控制器控制打磨末端位姿。由于气动柔顺末端力控制过程中存在强非线性、模型不精确及参数摄动、机器人运动、打磨小车振动等不确定性扰动,在气动柔顺末端建模的基础上设计线性扩张状态观测器、跟踪微分器,提出了自抗扰(ADRC)打磨力控制律。仿真和试验结果表明:该方法有效减小了磨削过程中力的波动,提高了风电叶片表面质量,更好地避免了磨削烧伤,具有抗干扰性强、稳定性强及效率高等特点。

黑龙江产茵陈蒿中6，7－二甲氧基香豆素的积累规律研究

黑龙江产茵陈蒿中６，７－二甲氧基香豆素的积累规律研究黑龙江省食品卫生监督检验所宋伟静齐齐哈尔药品检验所刘晓华黑龙江中医学院王喜军，季文彬，田秀峰，李彬茵陈蒿为传统中药，药材为菊科植物茵陈蒿（ＡｒｔｅｍｉｓｉａｃａｐｉｌｌａｒｉｓＴｈｕｎｂ．）的地上部...

鸽感染H9N2亚型禽流感病毒的诊治

鸽通常被认为对禽流感病毒易感性不高。近期江苏省泰兴市某农户饲养的肉鸽出现呼吸道症状和腹泻,并伴有一定程度的死亡。经实验室诊断,从病死鸽体内分离到H9N2亚型禽流感病毒,且鸽群血清抗体检测结果显示H9亚型禽流感病毒抗体阳性,结合该鸽群未接种禽流感疫苗的事实,确诊为H9N2亚型禽流感病毒感染。提示在鸽饲养过程中应该考虑H9亚型禽流感病毒感染的预防。

激光选区熔化成型316L不锈钢的工艺参数对硬度与微观组织的影响

激光选区熔化(Selective laser melting,SLM)技术能够制备复杂的一体化空间构件,是金属增材制造的主要方法之一。然而,目前SLM技术仍存在一些问题,如工艺参数对性能的影响规律复杂等,这极大地限制了SLM技术的推广和应用。因此,选择激光功率、扫描速度、扫描间距和相邻层之间的旋转角度四种SLM工艺参数进行分析,设计正交实验,制备了316L不锈钢材料的试样,表征了SLM成型试样的尺寸精度、相对密度和硬度,并观察其宏观结构和微观组织。以激光能量密度为因变量,研究其对成型316L不锈钢材料性能的影响,实现了多输入变量到单输入变量的降维,简化了SLM工艺参数对成型材料力学性能和微观结构的复杂影响规律。结果表明,当输入的激光能量密度在65~90 J/m^(3)之间时,316L不锈钢的相对密度在99.6%以上;当激光功率为180 W、扫描速度为870 mm/s时,316L不锈钢的晶粒均匀,其形状近似正六边形,晶粒度为0.4μm。SLM成型的316L不锈钢相对密度与硬度有一定的关联性,当相对密度高于99.0%时,试样的硬度较高,约为250HV。

实践性·实验性·前瞻性·多元化——扬州大学建筑学专业毕业设计教学总结

毕业设计是建筑学教学工作中的重要环节。本文系统总结了扬州大学2003、2004届建筑学专业的毕业设计教学工作,从科学选题、过程管理、毕业实习、毕业答辩等方面提出了行之有效的建议和做法,对建筑学专业的毕业设计教学具有一定的启发意义。

扬州宋夹城考古遗址公园的保护与利用

扬州城中心偏北、瘦西湖东北面、保障湖南畔,笔架山湿地公园内沉睡着一座约1km2的城池——宋夹城。然而,在大多数普通百姓和游客的认知里这里只是一处郊野湿地公园。殊不知,这里蕴藏着扬城淹没已久的秘密,也铭刻着宋扬城永久的记忆。目前遗址公园的案例很多,扬州市宋夹城国家考古遗址公园的规划,是在学习了国内一些优秀、成功案例的基础上,根据宋夹城的特点做的一些尝试与创新,同时也加入了自己的一些新理念,以期成为遗址保护、利用与展示的典型案例。

全身步态模型的视触融合步态识别算法

为减少背包负重、衣着和环境等因素对步态识别率的影响,提出一种融合视觉和触觉特征的全身步态模型。首先,以支撑脚为起点,根据运动传递过程,建立身体各个部分质量与地面支持力的动力学关系,并且通过加速度引入视觉特征;然后,对模型进行参数分离,得到代表不同步态运动特征的特征矩阵,利用Kinect和步道式足底压力仪获得的视觉图像序列和足底压力图像提取视觉和触觉特征,建立包含正常、背包负重和穿大衣3种步态运动状态下的数据库;最后,选择支持向量机中的多分类方法完成步态识别,在识别过程中通过K-CV法对分类器参数进行了寻优。实验结果表明:足底压力分区方式增加了特征识别点,提高了模型识别率;在正常步态运动条件下模型平均识别率为97.31%,在背包和穿大衣的情况下模型识别性能下降比较少。融合视觉和触觉特征建立包含上肢摆动的全身步态模型可以有效提高模型在复杂步态运动条件下的鲁棒性和步态识别准确率。

头孢曲松钠引起嘴唇、龟头发麻

1例28岁男性患者,因上呼吸道感染给予5%葡萄糖注射液250mL+头孢曲松钠3.0g静脉滴注,2min后患者主诉嘴唇、龟头出现针刺样麻木感,难以忍受。立即停药,给予静脉推注地塞米松10mg,5%葡萄糖注射液250mL+利巴韦林注射液0.7g+维生素C注射液3.0g静脉滴注,5min后患者主诉症状消失。后给予5%葡萄糖注射液250mL+阿奇霉素0.5g静脉滴注,患者未有不适症状出现。

可编程控制器与计算机通讯的应用

本文以西门子CPU22×PLC为例讲述可编程控制器与计算机通讯功能的应用。利用自由口通讯模式，采用用户定义的通讯协议连接多种智能设备，使PLC作为计算机网络系统中的一个可靠节点。

复方蛾公口服液工艺研究

本实验主要根据处方中各味中药材所含有效成分性质的不同进行提取研究,从而选择出合理工艺。即鲜雄柞蚕蛾用60°白酒渗漉;益智仁,巴載天用水回流提取,其余六味中药用70％乙醇提取,然后将其三种液体合并,配成含醇为20％的溶液,制成成品。