RGB-D图像引导的机器人操作任务模仿学习

当前机械臂抓取的模仿学习方法存在示教智能层次较低、忽略中间逻辑关系等问题,面向典型机器人定序抓取任务,提出一种RGB-D图像引导下基于HMM的机器人模仿学习方法。通过Kinect相机采集的RGB-D图像获得示教数据,基于HMM建立方块堆叠任务的离散数学模型,学习每一个子任务的环境特征状态识别和机械臂动作预测,通过完成一系列子任务最终完成堆叠任务。在仿真环境验证了方法的可行性和泛化能力,方块定序抓取任务平均环境特征识别准确率达到了98.5%。

智能灵巧作业机器人系统设计与标定

面向企业和生产车间的机器人辅助生产需求,设计了一种智能灵巧作业机器人系统。首先,设计机器人的机械结构,以及ROS分布式控制系统;然后,对全向移动机器人进行离线的里程计误差标定,并通过视觉测量实现机械臂的标定;最后,进行了误差标定、机械臂轨迹规划以及工作场景模拟实验,检验了智能灵巧作业机器人的性能。

自动化立体仓库的系统设计及应用验证

为适应物流业的快速发展,自动化立体仓库得到了广泛应用。为提高其自动化水平及稳定性,首先进行了整体机构方案设计,包括货叉伸缩机构、升降机构、水平从动行走箱体、传送机构、电气设备及安全装置等,建立立体仓库与激光叉车AGV (Automatic Guided Vehicle)之间的货物传送和调度关系。进行了自动化立体仓库的控制系统设计,采用基于局域网技术的无线通讯方式,传输控制协议为TCP/IP。为实现立体仓库控制的灵活性,采用模块化的设计思想,进行了基于C#的自动化立体仓库监控管理系统开发。最后,搭建了自动化立体仓库示范应用平台,并进行了应用验证。

蔡和森同志在留法勤工俭学中的贡献

此文选自《蔡和森传》第三章中的五、六、七、八节,原题是《实践》。该书即将由湖南人民出版社出版。为了纪念蔡和森同志诞辰八十五周年,特选其一部分予以转载。转载时,本刊有删改。

蔡和森年谱(一八九五——一九三一)

一八九五年三月三十日(清光绪二十一年乙未三月初五日丑时)诞生于上海江南机器制造总局(今江南造船厂)。双姓蔡林,原名(?)禾仙,字润寰,别号泽膺,学名蔡林彬。父亲蔡容峰(1862——1932)曾“诰授奉政大夫州同衔补用从九”。其时,家境开始走向破产,在该局任小官员。四月十七日(农历三月二十三日)

开心一刻

Teacher：Why are you late for school every morning？Tom：Every time I come to the corner,a sign says,“School—Go slow”.译文老师：为什么你每天早晨都迟到？汤姆：每当我经过学校的拐角处,就能看见一个牌子上写着“学校——慢行”。