贵州六盘水栽培黄精药用有效成分分析

为研究栽培黄精有效成分含量,本项目通过收集六盘水市辖区内六枝特区、盘州市、水城区等地8个人工栽培3年以上黄精样品,采用《中国药典(2020版)》中规定的检测方法,以无水葡萄糖为标样,绘制标准曲线计算样品中黄精多糖的含量。结果显示,贵州六盘水市不同黄精栽培基地黄精多糖含量不同,分布在8.6%~15.8%,对不同品种间的黄精多糖含量比较,多花黄精为13.51%,高于滇黄精12.01%,但彼此间差异不显著。本研究对六盘水市内栽培多花黄精和滇黄精中的黄精多糖含量进行了分析,为产业后续加工延伸提供了理论参考。

桃儿七茎叶组织内生真菌多样性

通过用两种传统培养基(PDA、SDA)分离方法对5个自然野生分布的桃儿七群落(分布于青海省、甘肃省和四川省)茎叶组织内的内生真菌多样性进行研究,并用形态学与分子生物学的方法鉴定菌株。实验结果显示,720个茎叶组织块中共分离到141株内生真菌。依据真菌在培养基上的形态初步划分为52个分类单元,经鉴定归属于19属,其中茎组织中16属>叶组织中6属,桃儿七茎叶组织中的真菌优势属为拟青霉属,相对分离频率为26.34%。5个采样点间内生真菌的香浓维纳多样性指数为0.71—1.41,Sorenson相似性系数为0.13—0.50,定殖率为14.58%—28.47%。通过对PDA、SDA两种培养基以及茎、叶组织的定殖率进行统计,结果显示:PDA(17.50%)<SDA(21.67%),茎(29.72%)>叶(9.44%)。研究结果表明,桃儿七茎叶组织中内生真菌的多样性较低,不同采样点间宿主植物内内生真菌群落的相似性较低,真菌群落结构存在差异。研究为进一步扩大从桃儿七中筛选产鬼臼毒素等活性物质内生真菌提供了一种新的思路。

连续管喷砂射孔分段压裂工具的研究与应用

连续管水力喷砂射孔套管逐层压裂工艺技术能提高储层改造的准确度和有效率,对水平井分段压裂和直井多层压裂有极为广泛的应用前景。在分析连续管水力喷砂射孔套管压裂技术工艺原理和特点的基础上,对该技术配套工具的结构进行了介绍,包括连续管连接器、丢手接头、喷嘴、扶正器、机械式套管接箍定位器及喷射器。以苏东3-69C1井为例,介绍了连续管喷砂射孔压裂工具的现场应用情况。压裂结果表明,压裂后该井日产气量2.5万m3,喷嘴经受了80 min喷砂射孔的磨损,喷嘴直径平均扩大率约为6%,喷射器本体保持完好,未见明显冲蚀;连续管喷砂射孔套管分段压裂工艺满足苏里格气田的储层特征。

护理专业男生职业认同的现状调查与分析

目的调查护理专业男生职业认同现状。方法选取5所医学院校护理专业的男生101名,采用护理专业认同调查问卷进行调查分析。同时选取9名护理专业男生进行半结构访谈。结果护理专业男生职业认得分为(81.34±15.56)分,处于一般水平,其中高度认同者仅占5.0%,一般认同者占84.1%,不认同者占10.9%。不同生源地、学历、高考志愿以及亲属中是否有从事护理专业的护理专业男生职业认同得分比较,差异具有统计学意义(P<0.01或P<0.05)。访谈资料的分析结果提炼出2个主题词和6个副主题词。结论护理专业男生职业认同水平较低,需要学校、医院及社会更多的努力来提高男护生的职业认同。

基于Matlab的七自由度机械手逆运动学分析及仿真

首先使用Denavit-Hartenberg法对机械手进行建摸并对其运动学数值进行计算。然后用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的逆运动学程序。通过仿真,得到了各个关节时间与运动的关系图和运动轨迹图。实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性。

大型变速变桨距风机风轮的建模与仿真

针对风机实验建模的复杂性、得到结果的长期性和结论应用的局限性,提出在叶素-动量理论基础上利用Schmitz理论建立变桨风机气动性能模型的方案。该模型考虑了叶尖损失、轮毂损失、翼型厚度和宽度的影响,同时也考虑了风机在启动时风的实度和空载时的圆盘效应;考虑了在风轮结构参数的基础上坐标变换后偏航和风剪切的影响,并根据不同叶素产生转矩不同的现象,应用权系数分配叶素的方法,解决了在有限叶素数内的计算精度问题。利用Simulink仿真工具和许继集团提供的2MW风机参数,验证了风机仿真模型的正确性,得出气动模型能快速简便地仿真大多类型风机的结论。

遥操作机器人数据打包算法及蓝牙通信

根据空间自由飞行机器人在轨服务的遥操作实际要求,提出了一个将各种控制命令、系统参数和数据进行快速打包和解包的算法,制订了主手与从手之间进行实时交换的无线通信协议,并进行了实验验证。实验表明,该数据打包算法是有效的,通信程序能够保证自由飞行机器人遥操作试验的实时性和准确性。

基于C-V模型的水平集方法在脑CT图像分割中的应用

阐述了C-V模型和多相水平集算法的原理。在分析了其优缺点后,引入了多阈值单水平集算法。并针对其不足,将李纯明惩罚函数项引入到多阈值单水平集算法,提出了无需重初始化的多阈值单水平集算法。实际结果表明,算法在保证分割精度的基础上,能够有效提高算法效率。

人与机器人实现动态耦合的重要接口

介绍了最近研制的由两个 RRPRRR型机械臂构成的具有 1 2个自由度的主机械手的基本结构 ,用之构成了一套遥操作实验系统 ,对其性能进行了测试。在实验的基础上 ,对这种主机械手作为一种重要的人机接口的应用范围进行了探讨。

手控器的性能和评价方法

手控器是主从遥操作系统的关键设备 ,它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设备 ,而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置 ,是人与机器人之间建立紧密动态耦合的重要接口 .因此 ,其性能的好坏 ,直接影响遥操作系统的操作性能 .近年来 ,在手控器研制方面的文章已发表不少 ,但很少涉及对手控器进行评价的方法和量化指标 .这种目标的模糊性必然造成某些设计上的盲目性 .本文作者在总结多年来对手控器研制和试验工作经验的基础上 ,试图对这个问题进行比较深入的探讨 。

喷涂机器人路径规划方法分析与展望

针对喷涂领域,喷涂路径规划算法决定了喷涂机器人在喷涂过程中的涂层均匀性、喷涂周期、喷涂质量。基于复杂表面特征工件,从对复杂表面的处理和喷枪轨迹优化两方面简述了喷涂路径规划方法的研究现状,特别对基于优化数学模型和基于智能算法路径规划作了重点介绍。最后分析了喷涂路径规划研究趋势并提出机器视觉和自学习算法相结合的智能喷涂轨迹规划方法。

基于行为的机器人自学习方法研究

随着机器人智能化的不断发展,行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境,给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法,使机器人在没有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验,自我学习,并对学习得到的成果进行检验。实验时,不给机器人初始化任何路径规划信息,而是通过让机器人在简单环境下自行运动,由得到的实际运行结果,检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。

下肢外骨骼机器人控制策略分析与展望

针对医疗康复领域,下肢外骨骼机器人控制策略决定了机器人在运行过程中的安全性、稳定性和快速性,从基于模型的控制策略和受生物启发控制策略两方面简述了下肢外骨骼机器人控制策略研究现状,特别对基于行为的机器人控制和中央模式发生器(central pattern generator,CPG)生物控制作了重点介绍。最后分析了下肢外骨骼机器人控制策略研究趋势并提出基于本体感受的反应式行为控制的智能行为技术。

主－从式空间遥控机器人STANFORD型主机械手的平衡系统

保持在任何位置和姿态下的随遇平衡是主－从式机器人的关键技术之一，本文介绍ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手平衡系统的工作原理和在结构上具体实现的方法。从理论分析和工艺方法诸方面说明其合理性和实用性。

遥操作机器人多关节联动控制算法

直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹。根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器人的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个输出比较通道来控制机器人手臂的五个关节电机。每次得到上位机发送的关节运动量后,以五个输出比较通道中分配到最多脉冲的通道频率作为其他通道的脉冲频率基准以保证各关节在运动过程中的联动。实验证明,该算法精确有效。

基于机器视觉的汽车滤芯密封性在线检测

针对当前汽车空气滤芯缺陷检测过程中存在的问题,提出并设计一套基于机器视觉的汽车滤芯密封性在线检测方案,实现了滤芯自动上下料、运动控制、图像采集与显示、图像分析处理等功能。该系统由PLC控制传送带的间歇运动、并联机器人的自动上下料和直角坐标机器人运动,工控机触发相机拍照获取滤芯图像。图像处理算法以Visual Studio 2015为平台,调用开源OpenCV数据库,获取滤芯内部每个腔室是否完全密封的信息。工控机将这些信息传送给PLC,PLC发送指令给并联机器人,实现滤芯合格与否分类。实验结果表明:该系统实时性好、准确率高,已达到企业检测要求。

脑外科CT图像的综合边缘提取算法

为了实现大脑的三维重建,准确提取二维图像中的边缘成了首要解决的问题。常用的几种经典边缘检测算子对噪声比较敏感,容易造成虚假或不连续的边缘。针对此问题,提出基于Canny算子并结合图像增强和数学形态学的综合边缘提取算法。该算法首先对原始图像进行增强,以便于计算机的分析;然后利用Canny算子对CT图片进行边缘提取,该算子具有非极大值抑制和双阈值法连接边缘的优点,但容易将非边缘点检测为边缘,而且存在边缘不连续的问题;最后利用数学形态学中的膨胀方法对提取的边缘进行处理。实验结果表明,该算法提取的边缘光滑连续,为后面大脑的三维重建打下了坚实的基础。

螺旋式工程能力培养与激光效应

“协同学”是专门研究复杂系统整体行为规律的现代科学，在非线性系统和交叉学科的研究方面已经取得了巨大成功。本文用“协同学”的观点，分析研究了高等工程专科教育过程的特点和整体规律，指出了我国高等工程专科教育存在的主要弊端，提出了符合学生思维规律的螺旋式工程能力培养的改革思路。

空间机器人单关节控制器模型自适应调整

文章针对空间机器人单关节系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法。该算法在不同的工作状态和负载产生变化时,适时调整系统参数,为控制器提供准确的被控模型,达到精确控制的目的。本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合,改进了空间机器人的动态品质,减少了系统的计算量,缩短了响应时间,提高了控制精度。

一种基于I^2C总线通讯的机器人舵机系统的设计

针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存开销量过大造成的程序运行不稳定等问题。