焊接机器人在船舶建造中的应用与发展

以人工为主的焊接已无法满足现代化大规模船舶建造的需求,必须重视焊接机器人的应用。为了更加系统地了解焊接机器人在船舶建造中的应用情况,在参考相关文献基础上结合工作经验,对其在船舶建造中的应用与发展进行了梳理。研究发现,欧洲、美、日、韩等因起步较早,焊接机器人在船舶建造中的应用已比较成熟,正朝着新一代智能化方向发展。国内焊接机器人在船舶建造中的应用虽起步较晚,但因为借鉴了国外的先进经验,所以发展迅速,然而在智能化焊接方面仍存在差距;软硬件技术经过多年的发展在智能化方面已经有了很大进步,但还需要在结构轻量化设计、自动化编程、多机器人协作等方面加大研发力度。

船舶舱室复杂焊件结构残余应力分析

为更好地研究船舶舱室组立在焊接过程中的应力分布,通过Abaqus对船舶舱室组立进行有限元建模,采用温度—位移耦合有限元模型对焊接过程进行仿真。引入双椭球模型对热源进行定义,焊接仿真热分析过程中加入表面热辐射引起的散热,研究组立焊接过程中的温度、残余应力关系,并进一步讨论焊件中的横向应力和纵向应力的大小变化。仿真结果对实验结果起到分析指导作用,为实验提供理论依据,减少实验材料损耗。

大型船舶的焊接机器人运动学分析及静力学分析

针对设计的焊接机器人进行研究,运用SolidWorks软件对机器人进行建模,利用MATLAB软件对焊接机器人正运动学和逆运动学进行仿真研究,通过绘制焊接机器人各关节角位移、角速度、角加速度曲线等讨论机器人的运动可行性。此外,运用Abaqus软件对焊接机器人受力较大的大臂进行静力学分析,通过施加相同力的方式研究焊接机器人在极限状态下的受力情况,为机器人后续市场化提供理论研究依据。

腹腔镜经腹腹膜前疝修补术疝囊横断与剥离治疗Ⅲ型腹股沟斜疝的疗效

目的探讨腹腔镜经腹腹膜前疝修补术(trans-abdominal preperitoneal hernia repair,TAPP)疝囊横断与剥离两种处理方式在成人男性单侧腹股沟斜疝(GilbertⅢ型)修补术中的临床疗效。方法回顾性分析2012年3月至2017年12月,徐州市中医院60例TAPP术后腹股沟斜疝(GilbertⅢ型)患者的临床资料。按疝囊处理方式分为横断组(26例)和剥离组(34例),比较2组手术时间、术中出血量、术后疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、并发症的发生、住院时间和复发率等。结果剥离组患者手术时间和手术出血量均明显高于横断组,差异均有统计学意义(t=5.020、6.832,P均<0.05);横断组患者术后第1天VAS评分均明显低于剥离组患者,差异均有统计学意义(t=5.266、3.933,P均<0.05);横断组患者并发症发生情况低于剥离组患者,差异有统计学意义(χ~2=4.344,P<0.05)。术后复发率及住院时间比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论TAPP横断和剥离两种疝囊处理方式均为安全有效的手术方式,但横断疝囊的处理方式具有手术时间短、VAS评分低、出血量少和术后并发症少等优点。

腹腔镜治疗腹股沟疝临床疗效、胃肠动力和应激水平变化分析

目的探讨腹腔镜完全腹膜外疝修补术(laparoscopic totally extraperitoneal,TEP)治疗成人腹股沟疝患者临床疗效、胃肠动力和应激水平变化。方法回顾性分析2012年1月至2017年6月,徐州市中医院普外科收治的成人腹股沟疝患者60例,随机数字表法分为试验组和对照组,每组患者30例,试验组给予TEP治疗,对照组给予开放式改良Kugel手术治疗,观察2组患者治疗后疗效、疼痛程度、并发症发生率、胃肠动力和应激水平变化。结果试验组治疗后有效率(93.33%)高于对照组(63.33%),VAS疼痛评分(3.21±0.96)和并发症发生率(16.67%)低于对照组(5.68±1.17,46.67%),血清GAS、MTL、In S和GH水平均明显高于对照组,而血清β-EP、BS水平均明显低于对照组,差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论 TEP治疗成人腹股沟疝患者具有良好的临床疗效,可有效改善患者胃肠动力和应激水平。

多层螺旋CT扫描与图像后处理在腹股沟疝术前分型的评估效能

目的探讨分析多层螺旋计算机断层扫描(MSCT)与图像后处理在腹股沟疝术前分型评估中的效能。方法回顾性分析2015年1月至2019年8月,徐州市中医院采用腹腔镜经腹腹膜前疝修补术(TAPP)治疗的腹股沟疝86例患者的临床资料,术前均采用MSCT与图像后处理检查,进行分型评估,统计不同分型患者的影像学表现特点及分型结果,并将腹腔镜术中所见分型作为标准,采用Kappa检验分析MSCT与图像后处理检查结果和腹腔镜术中所见结果的一致性。结果MSCT与图像后处理术前分型评估和腹腔镜术中分型结果:术前斜疝77例,Ⅰ型29例、Ⅱ型41例、Ⅲ型7例;术中Ⅰ型30例、Ⅱ型40例、Ⅲ型8例;术前直疝5例,Ⅳ型2例、Ⅴ型3例,术中Ⅳ型1例、Ⅴ型4例;术前马鞍疝Ⅵ型3例,术中Ⅵ型2例;术前股疝Ⅶ型1例,术中Ⅶ型1例。斜疝、直疝、马鞍疝和股疝患者MSCT与图像后处理术前分型结果与腹腔镜术中分型的符合率分别为93.48%、100%、79.43%、100%;MSCT与图像后处理腹股沟疝术前分型和腹腔镜术中分型一致性良好(Kappa=0.9106,P<0.05)。结论MSCT与图像后处理在腹股沟疝术前分型评估中效能高,与腔镜术中所见分型结果高度一致。