基于深度学习的室内动态场景下的VSLAM 方法

当前应用于室内的视觉同时定位和地图构建算法(VSLAM)主要面向静态的环境,算法的定位精度和稳定性会大大受到环境中运动物体的影响。针对这一问题,提出了一种面向室内的动态场景下的VSLAM方法。在ORB-SLAM2架构上进行改进。在相机捕捉图像后,首先利用GCNv2神经网络对图像提取出特征,同时利用轻量级的ESPNetV2神经网络对图像完成语义分割。然后,结合改进的移动一致性检测来确定动态物体,剔除其动态特征获得其静态特征点来完成位姿估计,最终生成含有语义信息的点云地图和八叉树地图。采用TUM数据集验证所提出算法,实验结果表明在高动态场景下绝对轨迹误差的均方根误差平均减少95%,显著提升了在动态场景下的定位精度。

3D打印嵌入式工业控制系统硬件设计

采用工业PC结合嵌入式处理器与自研专用集成电路的控制结构,提出一种3D打印控制系统硬件电路的实现方法。根据3D打印的工艺特点与加工要求,采用高性能32位嵌入式处理器,实现了上下位机数据的高速串行通信、液晶屏控制等电路;通过FPGA自制专用集成电路,实现了打印扫描控制、丝温温度采集与驱动控制等功能。系统测试表明:所完成的打印控制电路能够有效满足3D打印工艺的实际需求,同时具备较高的可靠性、集成度与实时性。

FDM打印嵌入式控制系统实现方法研究

根据3D打印控制的集成度、实时性、可靠性以及效率要求,提出并实现了一种基于PC、嵌入式处理器与专用集成电路的FDM打印控制系统。实现了相关的控制结构、高速通信协议、丝温检测与控制。加工测试及实验表明:所实现的打印控制系统能够满足FDM打印加工的工艺要求,加工质量良好,系统集成度高、可靠性好。