一种具有物流搬运功能的六轮全地形机器车设计

近几年来,自动搬运车(AGV)已经取得了很大的发展,全地形机器人移动底盘的相关研究也趋近成熟,推动物流搬运功能在全地形机器车上的实现具有了越来越重要的意义。为此使用SolidWorks软件提供的三维机械建模功能,结合实物样机试验设计出了一种摇杆悬吊式悬架的六轮全地形机器车,并以实物样机为基础,在ADAMS软件中建立了虚拟样机并针对橡胶轮直径进行了试验优化设计与解析分析,得到了典型障碍下描述轮径大小对越障时间影响的数学模型,结果表明此种情况下橡胶轮直径是影响越障时间的主要因素。随后,基于Arduino硬件平台和NRF无线模块提出了最小指令单元和双层指令系统的概念,搭配上位机与下位机相结合的经典控制模型,使试验样机的减速电机和舵机机组均得到了较好的控制。试验结果表明,该控制方法简单可靠、灵活高效。

MOFs材料在医疗行业的研究进展及应用

金属有机骨架材料(Metal-organic Frameworks, MOFs)自诞生以来,便因其兼有无机材料的刚性和有机材料柔性的特征优势成为了科学家们研究的热门,但时至今日MOFs材料在医疗行业的大规模使用还未能实现。首先对MOFs材料进行了概述,然后就近些年来MOFs材料在医疗行业中几种较为突出的研究与应用进行了总结归纳,最后对其生物毒理性进行了探究,并更进一步展望了MOFs材料在医疗领域未来的发展方向。

排污权性质的法理辨析

关于排污权性质,通过分析主要学说,发现其均存有不足,或论点不具说服力、或论证逻辑不周延、或理论基础有缺陷、或未具体确定权利性质等。排污权客体应当是排污许可额度,而非环境容量。权利客体决定了权利性质,由于客体的无形性、财产性特征,故应将排污权定性为无形财产权。无形财产权说的逻辑合理性在于排污权与无形财产权的内在机理、外在表现以及权利属性相一致。将排污权定性为无形财产权可以弥补既有学说的不足,并使我国财产权体系更加完整。