小型水下机器人运动控制系统设计

随着水下机器人被广泛应用于各种领域,研制航行阻力小、便于携带、机动性能好及可靠性高的小型水下机器人的需求不断增加。文中采用Solidworks软件设计一种基于有缆遥控的水下机器人,并采用姿态传感器、MS5837压力传感器、摄像头等搭建以STM32微控制器为核心的硬件平台。根据机器人结构特点和运动特性,设计模糊比例-积分-微分控制器,进行机器人水下实验测试。试验中水下机器人运行稳定、水下图像清晰。试验结果表明,水下机器人控制系统可以对水下机器人的姿态进行有效控制,满足运动控制需求。