基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台

针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1μs)控制。设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到10μm。设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试。

3个根管的下颌第一前磨牙的根管治疗1例

3个根管的下颌第一前磨牙极其罕见,本文报道1例3个根管的下颌第一前磨牙的根管治疗,并着重探讨了根管探查和预备的要点。

应用于五轴仿真设备的分布式实时控制系统

传统的控制系统通过计算机将模拟、数字信号传递给功率放大器等组件,其体积庞大、结构复杂、故障率高且定位难度大。为了实现对五自由度粗太阳敏感器物理信号源仿真设备的实时控制、简化系统结构,对基于CAN总线的利用CANopen协议的新型分布式实时控制系统进行了研究。计算机、总线控制器、伺服驱动器、数字I/O和传感器等组件之间通过一根网线以级联方式进行实时数据通信,任何一个节点发生故障均能精确和快速定位,且不影响其他节点正常运行。控制系统的模块化,简化了控制系统的设计,减少了电缆数量和控制系统空间,削弱了故障因素的影响,并且提高了系统的可靠性和可维护性。利用位置速度时间表格(PVT)实现的正弦摇摆运动也进一步验证了系统在运动轨迹方面的灵活性和实时性。该控制系统推动了工业自动化领域控制结构的简化以及控制实时性、可靠性等方面的发展。

种植体牙周膜界面组织研究的新进展

随着种植体—骨界面研究的深入 ,有人提出了牙周膜支持式种植体的假说 ,并且得到一系列实验证据支持。本文从该假说的由来 ,组织学依据 ,实验动物模型建立与检测指标的发展和生长因子应用前景四个方面进行综述。

林则徐向西方学习的思想及其影响探析

在中国近现代历史上,为了摆脱外来民族的侵略和压迫,先进的中国人付出了不懈的努力。作为地主阶级的开明人士,林则徐是一位有影响的政治家、思想家,他被称为"近代中国开眼看世界第一人"。他向西方学习的思想在中国近现代政治思想史上占有重要地位,他向西方学习过程中的各种主张和实践措施对中国社会的发展产生了深远而广泛地积极影响。

口腔医学跨学科交叉课程教学方法初探

目的初探跨学科交叉课程在口腔医学研究生教学中的效果。方法选取同济大学口腔医学院在读牙周及修复专业研究生20名,随机分为实验组10名和对照组10名。实验组接受牙周与修复两名专业教师的结合授课,对照组按照传统模式分专业授课。授课完成后,两组学生完成相关病例分析测试题,并请学生完成教学满意度调查问卷。结果实验组学生平均成绩高于对照组(P<0.05),且大多数学生支持交叉课程教学法,认为该方法更有利于提高学习效率和临床诊疗能力。结论跨学科交叉教学方法能显著激发学习兴趣、提高学生沟通能力及病例分析能力,为今后的临床诊疗工作打下更为扎实的基础。

CBL教学法在牙周病学本科临床见习中的应用

目的 :探讨基于实例的教学法(case-based learning,CBL)在牙周病学本科临床见习中的教学效果。方法 :选取同济大学口腔医学院2013级本科生43名,根据随机数字表法分为试验组22名和对照组21名。试验组由指导教师提供病例,要求学生查找相关文献并进行讨论;对照组由指导教师以传统教学模式结合病例进行讲解。在临床见习前、后分别进行考试,并请学生完成教学满意度调查问卷。结果 :试验组的平均成绩从见习前的(77.86±7.69)分升至见习后的(86.29±6.31)分,差异有统计学意义(P=0.006);对照组则从(78.95±8.01)分升到(82.27±7.58)分,差异无统计学意义(P=0.167),但两组见习后成绩差异有统计学意义(P=0.040)。多数学生支持CBL教学法,认为该方法更有利于提高其学习效率和自主学习能力。结论 :CBL教学法能够显著提升学生的沟通能力、自学能力及病例分析能力,在理论与实践教学之间起到了良好的衔接作用。

基于Linux系统的EtherCAT主站的设计与实现

实时工业以太网技术是自动控制领域的研究热点。为了提高多轴伺服系统的高速、实时、同步控制的性能,采用基于工业以太网的EtherCAT总线技术,在AM3358硬件平台上实现了基于Linux系统的EtherCAT主站程序,实验结果表明多轴伺服系统的控制性能有所提升。

骨髓间充质干细胞和牙周膜干细胞膜片体内活性的动物实验

目的 研究犬骨髓间充质干细胞（bone marrow mesenchymal stem cells,BMMSC）膜片和牙周膜干细胞（periodontal ligament stem cells,PDLSC）膜片移植于裸鼠体内后BMMSC/PDLSC细胞活性的变化.方法 原代培养犬BMMSC和PDLSC,使用慢病毒分别转染绿色荧光蛋白（green fluorescent protein,GFP）基因和红色荧光蛋白（red fluorescent protein,RFP）基因;对GFP-BMMSC和RFP-PDLSC经流式细胞术进行免疫表型鉴定,并进行成骨和成脂诱导分化鉴定;制备两种细胞的细胞膜片,经Bio-Gide胶原膜包裹并移植于裸鼠背部皮下,应用小动物活体荧光成像技术对比分析移植后第1、2、4、8周两种细胞膜片内细胞的GFP和RFP表达情况,并经组织学方法确认.结果 GFP标记的犬BMMSC和RFP标记的犬PDLSC表面抗原CD29和CD44均为阳性,CD34表达较低;两种细胞诱导后均能进行成骨和成脂分化;两种细胞制备成膜片并移植于裸鼠体内后,小动物活体荧光成像显示GFP-BMMSC在移植术后第1、2、4、8周平均光强依次减弱,分别为（83.1±3.1）×10^6、（65.1±2.3）×10^6、（51.5±2.3）×10^6及（33.8±2.0）×10^6 ph/s;RFP-PDLSC在移植术后第1、2、4周平均光强也依次减弱,分别为（53.8±3.0）×10^6、（42.2±2.6）×10^6、（34.5±2.1）×10^6 ph/s,第8周平均光强[（45.1±2.9）×10^6 ph/s]与第4周相比显著增强（P＜0.01）.组织切片及免疫组化检测发现移植后膜片中RFP-PDLSC的数量明显多于GFP-BMMSC.结论 经慢病毒转染荧光蛋白基因后的犬GFP-BMMSC和RFP-PDLSC具有相似的干细胞生物学特性,但PDLSC更耐受细胞膜片制备过程中的高密度培养微环境,与BMMSC相比细胞膜片技术更适用于PDLSC.

蒙皮检测机器人动力学建模与反步镇定控制

研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状态空间表达式;最后设计了反步切换控制算法.通过仿真实验验证了切换控制算法的有效性和可行性.

上颌骨切除后即刻修复的研究

目的本文研究了上颌骨肿瘤切除术后用带蒂组织瓣即刻修复的方法，并对瓣的解剖学基础及手术应用优缺点进行讨论说明。材料和方法本文总结了２１例上颌骨切除即刻修复的临床经验。其中以对侧带蒂腭瓣修复者６例，带蒂颊脂垫瓣修复３例，颞肌筋膜瓣修复１１例和用喙突——颞肌蒂复合组织瓣修复上颌骨合并眶底骨质缺损１例。结果２１例患者伤口均获一期愈合，全部转移瓣存活，带蒂颊脂垫瓣于术后２～３周愈合，并有完好粘膜面产生；颞肌筋膜瓣的表面于４～６周后出现上皮化，３个月后其色泽即与口腔粘膜一致。２１例患者均无明显并发症。结论带蒂组织瓣是即刻修复上颌骨缺损的较好办法；颞肌筋膜瓣是修复较大面积的上颌骨缺损的最简便有效的方法之一。

探讨房屋建筑结构设计的要点分析

随着经济的快速发展,人们对房屋建筑的要求也越来越高,不管是从外形、功能还是其他方面都发生了显著的变化,这些变化丰富了人们的生活.因此,该文对建筑结构设计进行了详细的分析,其主要从以下几方面进行分析：建筑结构设计的标准和原则、建筑结构设计要点分析和建筑结构设计中几个问题的思考.