机器人运动学正解的新算法

机器人运动状态──位置和姿态的计算，是机器人机械学的基础性研究之一。国内外虽然现有多种计算方法，但它们的共同点是都麻烦。作者也曾提出过两种算法，虽具有明显的简化效果，但仍不理想。本文利用作者提出的类复向量矩阵及其特殊形式──基类复向量矩阵，实现了只应用单一数学工具的两个公式完成机器人运动状态的全部计算，从而把这项基础性研究推进到一个新水平。

利用四元数计算一般空间啮合的相对速度

只利用四元数的代数式和三角式，完成了一般条件下空间啮合相对速度的计算，完全不借助其它数学工具。这是试图把四元数方法引入空间啮合原理研究的一种尝试。

用四元数简化瞬时轴与瞬轴面的计算

本文介绍了利用实元为零的特殊四元数──三维虚向量的代数式和三角式（在不引用任何其它数学公式的前提下）计算瞬时轴和瞬轴面的方法，计算过程简洁。本文是试图把四元数引入空间啮合研究的一种尝试。

曲柄滑块机构连杆曲线的特性

本文给出了曲柄滑块机构连杆曲线的方程式，并分析了连杆曲线的特性。